用eQEP来测速，4个管脚该怎么使用

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现在轮子上有个传感器，转一圈360个脉冲，需要通过记脉冲来计算走过的距离，同时还要控制转速保证2个轮子走的距离一样。轮子电机是DSP通过PWM控制的，因为负载可能不一样，所以2个轮子可能会PWM相同但转速不同

打算用28069的eQEP来实现脉冲的采样，请问画板时eQEP的4个管脚eQEPA、eQEPB、eQEPI、eQEPS要用那个脚？
eQEP模块的全英文手册在看，因为没用过（没有概念）所以看的效率很低，但板子最晚周一就要发。

请大家帮忙确认下，我只有2个脉冲要采，希望是先能得到脉冲与时间的关系，然后当脉冲数量到某个值时能有个中断。

绝不能一个脉冲一个中断，太频繁其它任务就没法执行了。