HMR3000数字罗盘的读数程序

张衍波

#include <reg52.h>
#include <absacc.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#define         uchar unsigned char
#define         uint unsigned int
#define         dsyawh         XBYTE[0x0600] // 定义双端口RAM中的存储单元地址；
#define         dsyawl         XBYTE[0x0100]
#define         dspitchh         XBYTE[0x0200]
#define         dspitchl         XBYTE[0x0300]
#define         dsrollh         XBYTE[0x0400]
#define         dsrolll         XBYTE[0x0500]

sbit P1_0=P1^0;
sbit P1_2=P1^2;
uchar idata         stringyaw[6];
uchar idata         stringpitch[6];
uchar idata         stringroll[6];
uint k, i,j;
uint yaw0,yaw0flag;
uint record,number;
uint iyaw, ipitch, iroll;
uint numbercoma;
uint len1,len2,len3;
uint numyaw,numroll,numpitch;


//主函数，初始化串口和变量
main()
{         
TMOD=0x20;
TL1=0xfd;
TH1=0xfd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
         
IE=0x90;
TR1=1;
P1_0=0;
k=2;
         
dsyawh=0;       
dsyawl=0;       
dspitchh=0;
dspitchl=0;
dsrollh=0;       
dsrolll=0;
yaw0flag=0;
i=0;
P1_2=1;
while(1);
}       
// 由于采用的是专用的通信单片机，可以使用中断方式进行串行通信，提高通信质量。
serial () interrupt 4 using 1       
{
RI=0; //软件清除中断标志位
//判断是否收到HPR格式语句的第一个字符"$"，其数值为0x24，如果收到，则开始记录数据，
//并设置记录标志record＝1。*/
if (SBUF==0x24)
{
record=1;
i=0;
iyaw=0;                         //记录航向数据字符数量的变量
ipitch=0;                         //记录俯仰数据字符数量的变量
iroll=0;                         //记录横滚数据字符数量的变量
numbercoma=0;                 // 记录逗号数量的变量
}
               
if (record==1)  // 开始处理HPR中的数据信息
{
        //利用HPR数据中的逗号间隔，区分接收到的字符处于何种姿态数据中。
        if(SBUF==0x2c)        {numbercoma++;}
                                       
        // 第一个逗号之后的字符属于航向数据，参见HRP语句
        if (numbercoma==1)
        {       
        stringyaw[iyaw]=SBUF;                 // 将字符放入航向字符串"stringyaw[ ]"中
        iyaw++;  
        }

        // 第三个逗号之后的字符属于俯仰数据
        if (numbercoma==3)
        {
        stringpitch[ipitch]=SBUF;                 // 将字符放入俯仰字符串"stringpitch[ ]"中
        ipitch++;
        }

        // 第五个逗号之后的字符属于滚转数据
        if (numbercoma==5)
        {
stringroll[iroll]=SBUF; // 将字符放入横滚字符串"stringroll[ ]"中
                iroll++;
        }

        //判断是否收到HPR格式语句的字符"*"，如果收到，则结束记录，开始处理。
        if (SBUF=='*')
        {               
                stringyaw[iyaw]='\0';                   // 给出结束航向数据字符串的结束符
                stringpitch[ipitch]='\0';
                stringroll[iroll]='\0';
                                       
                // 开始处理航向数据的相关字符，转化为数据格式
                j=0;                       
                // 将航向字符用sprintf()函数连接成字符串，并舍掉最后一个逗号
                len1=sprintf(stringyaw,"%s",stringyaw+1);   
               
//用atoi()函数将字符串转化为数据格式
                if (len1!=0)
{
numyaw=atoi(stringyaw);       
}       
                                       
                // 开始处理俯仰数据的相关字符，转化为数据格式
                j=0;
                len2=sprintf(stringpitch,"%s",stringpitch+1);
                if (len2!=0)
{
numpitch=atoi(stringpitch);        
}
                                       
                // 开始处理滚转数据的相关字符，转化为数据格式  
                j=0;      
                len3=sprintf(stringroll,"%s",stringroll+1);
                if (len3!=0)
{
numroll=atoi(stringroll);   
}

// 返回初始值；       
numyaw=0;
numroll=0;
numpitch=0;
numbercoma=0;
record=0;
ipitch=0;
iroll=0;
iyaw=0;
        }
}
}