智能小车红外避障c语言程

leixiaofeng

智能小车红外避障c语言程序

#include <AT89X52.H>

bit RandomFactor = 0 ;

bit RandomFactorBuf = 0 ;

#include <Timer.H>

#define FLeftMotor P0_2 = 1 ; P0_3 = 0

#define BLeftMotor P0_2 = 0 ; P0_3 = 1

#define FRightMotor P0_5 = 1 ; P0_4 = 0

#define BRightMotor P0_5 = 0 ; P0_4 = 1

#define LeftStop P0_2 = 0 ; P0_3 = 0

#define RightStop P0_4 = 0 ; P0_5 = 0

#define CarStop P0_2 = 0 ; P0_3 = 0 ; P0_4 = 0 ; P0_5 = 0 #define RightSenser P0_0

#define LeftSenser P0_1

//******************************************************** // 左转

//******************************************************** void TurnLeft_1()

{

LeftStop ;

FRightMotor ;

}

//******************************************************** // 快速左转

//******************************************************** void TurnLeft_Fast()

{

BLeftMotor ;

FRightMotor ;

}

//******************************************************** // 右转

//******************************************************** void TurnRight_1()

{

RightStop ;

FLeftMotor ;

}

//******************************************************** // 快速右转

//******************************************************** void TurnRight_Fast()

{

BRightMotor ;

FLeftMotor ;

}

//******************************************************** // 用**的方式进行车头右转

//******************************************************** void BTurnRight_1()

{

LeftStop ;

BRightMotor ;

}

//******************************************************** // 用**的方式进行车头左转

//******************************************************** void BTurnLeft_1()

{ RightStop ;

BLeftMotor ;

}

//******************************************************** // 前进

//******************************************************** void FCar()

{

FLeftMotor ;

FRightMotor ;

}

//******************************************************** // 后退

//******************************************************** void BCar()

{

BLeftMotor ;

BRightMotor ;

}

//******************************************************** // 壁障程序

//******************************************************** void Obstacle_Avoid(void)

{

if(RightSenser && LeftSenser&&PWM)

{

FCar() ;

}

if((!RightSenser) && LeftSenser&&PWM)

{

BTurnLeft_1() ;

}

if(RightSenser && (!LeftSenser)&&PWM)

{

BTurnRight_1() ;

}

if(!(RightSenser || LeftSenser))

{

RandomFactorBuf = RandomFactor ;

while (!(RightSenser || LeftSenser))

{

if(RandomFactorBuf)

{

BTurnLeft_1() ;

delay (300) ;

}

if(!RandomFactorBuf)

{

BTurnRight_1() ;

delay (300) ;

}

}

}

if(!PWM)

{

LeftStop ;

RightStop ;

}

}

//******************************************************** // 跟随程序

//******************************************************** void Follow(void)

{

if(RightSenser && LeftSenser&&PWM)

{

LeftStop ;

RightStop;

}

if((!RightSenser) && LeftSenser&&PWM)

{

TurnRight_1() ;

}

if(RightSenser && (!LeftSenser)&&PWM)

{

TurnLeft_1() ;

}

if(!(RightSenser || LeftSenser))

{

FCar() ;

}

}

//******************************************************** //******************************************************** main()

{

Timer0Setup(500) ;

Timer1Setup(50) ;

Obstacle_Avoid() ;

// Follow() ;

｝

智能避障小车C51程序

(2010-07-21 13:00:00)

标签：

电子

教育

#include<reg51.h>

#include<intrins.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define left_infrare 0

#define right_infrare 1

#define dj_state1 0X5F //前进

#define dj_state2 0X4F //右转

#define dj_state3 0X1F //左转

#define dj_state4 0X0F //后退

#define dj_state5 0XfF //停车

#define light_off 0x0f //关转向灯

#define left_light 0X5F //左转向灯 两个是5f

#define right_light 0XaF //右转向灯0xaf，两个是0xbf

#define back_light 0XcF //刹车灯即后灯

#define front_light 0x3f //前灯

#define light_on 0xff //开所有灯

#define true 1

#define false 0

#define LCD_Data P0

#define Busy 0x80 //用于检测LCD状态字中的Busy标识

sbit c=P1^2; //转向灯使能端

uchar code talk1[]={"backward"};

uchar code talk2[]={"forward"};

uchar code talk3[]={"Turnleft"};

uchar code talk4[]={"Turn right"};

uchar flage =0x00;

sbit ledcs=P1^2; //74H573的片选信号

//sbit left_led=P0^2; //左红外发射管

//sbit right_led=P0^3; //右红外发射管

sbit LCD_RS = P1^5; //LCD定义引脚

sbit LCD_RW = P1^6; //

sbit LCD_E = P1^7 ;

void Delay5Ms(void)

{

uint TempCyc = 5552;

while(TempCyc--);

}

//400ms延时

void Delay400Ms(void)

{uchar TempCycA = 5;

uint TempCycB;

while(TempCycA--)

{ TempCycB=7269;

while(TempCycB--);

}

}

//LCD读状态

unsigned char ReadStatusLCD(void)

{

LCD_Data = 0xFF;

LCD_RS = 0;

LCD_RW = 1;

LCD_E = 0;

LCD_E = 0;

LCD_E = 1;

while (LCD_Data & Busy); //检测忙信号

return(LCD_Data);

}

//LCD写数据

void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD )

{

ReadStatusLCD(); //检测忙

LCD_Data = WDLCD;

LCD_RS=1;

LCD_RW =0;

LCD_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时

LCD_E = 0; //延时 ,为了安全

LCD_E = 0; //延时

LCD_E = 1;

}

//LCD写指令

void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC)

{

if (BuysC) ReadStatusLCD(); //根据需要检测忙,BuysC为0时忽略忙检测 LCD_Data = WCLCD;

LCD_RS= 0;

LCD_RW= 0;

LCD_E = 0; //延时 ,为了安全

LCD_E = 0;

LCD_E = 0; //延时

LCD_E = 1;

}

void LCDInit(void) //LCD初始化

{

Delay400Ms();

LCD_Data = 0;

WriteCommandLCD(0x38,0); //三次显示模式设置，不检测忙信号

Delay5Ms();

WriteCommandLCD(0x38,0);

Delay5Ms();

WriteCommandLCD(0x38,0);

Delay5Ms();

WriteCommandLCD(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号 WriteCommandLCD(0x08,1); //关闭显示

WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏

WriteCommandLCD(0x06,1); // 显示光标移动设置

WriteCommandLCD(0x0C,1); // 显示开及光标设置

}

//按指定位置显示一个字符

void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y, uchar DData)

{

Y &= 0x1;

X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1

if (Y)

X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40;

X |= 0x80; // 算出LCD的指令码

WriteCommandLCD(X, 0); //这里不检测忙信号，发送地址码

WriteDataLCD(DData);

}

//按指定位置显示一串字符(只能写一行)；

void DisplayListChar(uchar X, uchar Y,uchar ListLength,

uchar *DData,uchar n)

{ uchar i;

Y &= 0x01;

X &= 0x0F; //限制X不能大于15，Y不能大于1 for(i=0;i<ListLength;i++)

{ if (X <= 0x0F) //X坐标应小于0xF

{ DisplayOneChar(X, Y, DData); //显示单个字符

if(n==true)Delay400Ms();

X++;

}

}

}

void infrared_ray()interrupt 0 using 3

{ uchar i=90;

flage=0x01; //接受标志位

while(i--); //减小灵敏度

EX0=0; //关掉中断，等到发射方波后才开启，处于别动 }

// 延时子程序

void delay(uint n)

{

while(--n);

}

//中断初始化

void Init0(void)

{ EA=1;

IT0=1;

}

void seng_wave(uchar timer,bit n)//timer通过载波发射信号的时间，n->左右发射管的选择

{ uchar i;

P1 |= 0X04; //ledcs=1为74ls573为11脚为高电平时数据直接输出，为低时把数据锁存住，即保持

IE |= 0X01;

P0 |=0x0c; //04

for(i=timer;i>0;i--)

{ if(n)P0^=0x08; // 右发射管通过载波发射信号//00

else P0^=0x04; // 左发射管通过载波发射信号//0c

delay(100); //这里控制着灵敏度（控制38khz的方波的多少）和距离

} //timer*delay(x)即为发射管得到的平均电流

P1 &= 0Xfb;

IE &= 0Xfe;

}

//led转向灯指示子程序

void light_control(uchar deng)

{ ledcs=1;

P0 =deng;

ledcs=0; //11111011

}

//电机和灯光的控制部分

void control(uchar n,uchar dj_state,uchar light)

{ uchar i;

// P1|=0x04;

light_control(light); //led转向指示灯

delay(100);

P2 =dj_state; //电机的方向控制

WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏

switch(dj_state)

{ case

dj_state2 :{ DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);}break;

case dj_state3:

{ DisplayListChar(3,1,8,talk3,false);}break;

case dj_state4:

{ DisplayListChar(3,1,7,talk1,false); }break;

default :break;

}

for(i=n;i>0;i--)

{delay(2000);}

P2=dj_state5; //停车

light_control(light_off); //led关闭

WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏

P2=dj_state1; //前进

if(dj_state1)

{ P1|=0X04; //ledcs=1;

P0=0x0f;

P1&=0XFB;

delay(100);

DisplayListChar(0,0,7,talk2,false);

}

}

void move_car(void)

{

uchar temp =0x00;

//左边红外管发射

seng_wave(1,left_infrare); //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句

if(flage==0x01){temp|=0x01;flage=0x00;}

//右边红外管发射

delay(30);

seng_wave(1,right_infrare); //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句

if(flage==0x01){temp|=0x02;flage=0x00;}

//左边有障碍物，右转

if(temp==0x01){control(2,dj_state2,left_light); temp =0x00;} //右边有障碍物，左转

else if(temp==0x02) {control(2,dj_state3,right_light ); temp =0x00;}

//两个方向都有障碍物，后退，右转

else if(temp==0x03) {control(10,dj_state4,back_light );

control(5,dj_state2,right_light ); temp =0x00;} }

void main(void)

{ Init0(); //中断初始化

P1 |= 0X04; //开锁存器的控制位

P0 = 0xFf; //数据口的清零

P1&=0XFB; //关锁存器的控制位

LCDInit(); //LCD初始化

WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏

delay(100);

P2=dj_state1;

DisplayListChar(0,0,8,talk2,false);

while(1)

{ move_car(); //主要控制部分

delay(200000);//延时

}

}