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【开源】基于STM32单片机+MPU6050传感器做的载人平衡车

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沙发
发表于 2015-3-22 18:48:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
在这个论坛里面,有个超牛气的做的平衡车,是基于AVR的,现在点击率超过11万了。还有一个人基于51单片机+mpu6050+蓝牙控制的小车。我一年前看的好兴奋。今天,我要填补上这个论坛的空缺。我基于STM32F103RCT6单片机+MPU6050+15AH锂电池+载人。我怎么就感觉那个基于51单片机做的程序有问题呢,我怎么折腾就是不行。我用的是RC代号的单片机,这个型号带两个专用定时器tim1和tim8,我用内部互补直接去驱动两个全桥驱动。
        单片机:STM32F103RCT6
        滤波:卡尔曼
        驱动:75F75场效应管+        IR2101S
        电池:36V12AH锂电池
        电机:优耐特36v350w外头电机
        轮胎:6寸充气轮胎
        价格参考
        电路板200元,电池650,外壳100,轮胎40,法兰盘100,电机300。加起来1500元不到吧。

        我的PID算法只用到了两个量,一个角度比例,还有一个市陀螺仪积分吧。主要是载人的,不需要位移量和转速量,载人的不需要定下来,主要是靠人来调节前后,速度。
        我的角度测量是用的重力加速度的分类,用三角函数计算出来的。假如向前,有点左右歪,角度一样没问题。
        程序分为四个部分,大家慢慢研究。不要说我的电机噪音大,做工粗糙,等我有空,我会做个升级版的。我今年22周岁还不到,马上专科毕业,谁敢站出来和我比嫩!

        在这里感谢那个牛人开源了源代码,大家应该知道是谁。我是做自动化行业的,做这个纯属爱好。所以开源完全是回报社会,下载附件之后点个赞啊,我很要面子的。不要做伸手党啊!

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