借鉴坛子里面的各种开源资料，我的自平衡小车也摇摇晃晃的站起来了，虽然和坛子里面的大神比起来差的太远，但是也是经过自己琢磨的。以此回馈论坛，将所有的资料都上传（不敢说开源，反正都是从坛子里面下载的）：
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硬件部分：
自平衡小车：
主控制器：STM32F103RB 72Mhz
传感器 :MPU6050 I2C 协议传输 （直接采用STM32的硬件I2C+DMA读取的，速度相当快哦）
电机驱动：L298N电机驱动模块 双H桥直流电机驱动 ，这个不用我多说，淘宝上一大把
无线传输：NRF24L01 SPI协议传输 （3.3V供电的，不要输入5V ）
光电编码器：增量式编码器 AB两相输出 5V 3.3V 都可以 建议3.3V
电源板 ：7805 OR 2940 5V稳压芯片都可以，主要是给主控部分和编码器提供稳定电能。
减速电机：关于电机的选择是容易被忽视的，电机的好换直接关系着平衡车能不能站立。我的建议是，尽量选择转速和力矩都大一些的，因为转速太小不容易回正，力矩过小载荷也就相应的小, 最好是选择带有编码盘的直流减速电机，这样可以免去编码盘的安装（安装不好，根本测不到数据，很蛋疼滴！），当然这类电机一般都很贵！你也可以选择尾部带有伸出轴的减速电机，也好方便你安装码盘。最最最重要的就是，一定要选择空挡间隙小的电机，不然就会和我的一样，在平衡位置晃来晃去的！切记！
以上是我的自平衡的硬件部分，很简单吧，其实自平衡的硬件不难，很多都可以在淘宝上买到模块，当然，你也可以自己DIY
下面是我的手持遥控板的硬件部分：
主控器：STC89C51 12MHZ
按键 ：8路独立式按键 原理图几乎在所有的教材上面都有 记住 51单片机P0口是没有内部上拉电阻的，如果你把按键放在P0口，就需要外接10K的上拉。若是接到其他I/O口，可以不用外接。
无线模块：NRF24L01 SPI协议 用I/O口模拟SPI协议 感觉还可以
LED部分： 具体个数由你们自己安排，仅仅为了调试方便，提示程序运行+按键提示++
电源部分：5V稳压+3.3V稳压两个 5V给单片机，LED和按键上拉部分，3.3V则是提供给NRF2401
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好了接下来就是软件部分了：
自平衡部分：
因为我正好也在学习操作系统，所以也就将整个用户程序放在操作系统上运行，一来可以熟悉操作系统编程，而来也可以直观体验操作系统与普通裸机程序的不同。
软件平台：uC/OS-II操作系统 时钟1ms 书上说一般在10ms_100ms之间，我测试1ms还可以，CPU占用率只有20% 不到
底层I2C模块：也是借鉴论坛里面的资料（原谅我连贡献者ID都不知道了。。。。），经过我一直修改成了我工程的底层函数。由STM32的硬件I2C+DMA+中断的模式传输，不仅省去了CPU等待的时间损耗，也加快了速度---我还是将最初从坛子里面下载的硬件I2C源程序贴在这里，以此感谢那位大神：
数据融合部分采用卡尔曼算法，不多说，也是从坛子里面借鉴的！
控制部分采用PID算法，分为直立部分，速度控制部分和转向部分。直立控制（PD）是整个控制的核心，所以必须放在主要位置（我的程序是2ms控制一次）;速度控制（PI）构成直立部分的一个干扰，频率要低一些，我采用的100ms ;最后的转向部分（P）就是简单的将遥控指令比例后输出即可；（整个算法借鉴第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计方案（版本1.0）我也会在下面贴出来，务必仔细阅读一遍以上）
这里我需要感谢的就是四轴板块的匿名，我借鉴了他的上位机来在线调试PID参数，这样就不用调一次参数下载一次程序，建议大家采用这种方法；我的程序里面有匿名上位机的协议，需要了解上位机协议的可以参阅RC.c文件。
手持遥控部分：这里就不多说了，模拟SPI协议和NRF2401的驱动都是移植并修改的，请直接参考程序即可：
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发表于 2015-3-22 18:44:45
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