机器人编程（二）

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           2）、摆焊结束指令Weave End         4、寄存器指令             寄存器支持“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD两值相除后的余数”，“DIV两值相除 后的整数”四则运算和多项式，例如：R[12]=R[2]*100/R[6]            1）、寄存器指令               R[i]=  Constant    常数  R[i]=  R[i]        寄存器的值         RDI [i]     信号的状态          Timer[i]    程序记时器的值 2）、位置寄存器指令       PR[i]       Pr[i,j]          i：位置寄存器号          j：1=X   2=Y   3=Z   4=W   5=P   6=R（直角坐标）             1=J1  2=J2   3=J3  4=J4   5=J5  6=J6（关节坐标） 5、I/O指令     I/O指令用于改变信号输出状态和接受输入信号。      ■ 数字I/O（DI/DO）指令  ■ R[i]=D[i]  ■ DO[i]=（Value）          Value=ON发出信号                               Value=OFF关闭信号 ■ DO[i]= Pulse，（Width）    Width=脉冲宽度 （0.1 to 25.5 s）  机器人I/O（RI/RO）指令，模拟I/O（AI/AO）指令，组I/O（GI/GO）指令的用法与数字I/O指令类似。 6、分支指令       1）、Label指令：用来定义程序分支的标签           ■ LBL[i：Comment]           i：1 to 32767                                  Comment：注释（最多16个字符）       2）、未定义条件的分支指令           a、跳转指令JMP[i]             JMP  LBL[i]           b、Call指令              Call （Program）       3）、定义条件的分支指令           a、寄存器条件指令 IF（variable）（operator）（value）（Processing）          b、I/O条件指令    IF（variable）（operator）（value）（Processing）      4）、条件选择分支指令  SELECT R[i]=（value）（Pressing）                                     =（value）（Pressing）                                     =（value）（Pressing）                                     ELSE（Pressing） 7、等待指令   1）、定义时间的等待语句          ■ WAIT（value）                   value=Constant（0 to 327.67 s）                  value=R[i]   2）、条件等待语句       ■ WAIT（variable）（operator）（value）（Processing）  8、条件指令         ■ OFFSET CONDITION PR[i]  只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效。         例： 1、OFFSET CONDITION PR[1]                2、J P[1] 100% FINE              （偏置无效）               3、L P[2] 500mm/sec FINE offset    （偏置有效）  9、程序控制指令        ■ Pause         通过此指令可以暂时停止程序运行，帮助我们进行程序的调试工作。当需要程序循环运行时，要将此指令删除。该指令在Program control中。 10、其它指令   1）、用户报警指令 UALM[i]   i：用户报警号          要使用该指令时，首先要设置用户报警。依次按键选择MENU----SETUP---F1（TYPE）----User alarm，进入画面设定即可。       2）、时钟指令 TIMER[i] （Processing）   i：时钟号            要使用该指令时，首先要设置时钟。依次按键选择MENU----STATUE----F1（TYPE）----Prg Timer，进入画面设定即可。       3）、运行速度指令 OVERRIDE=（value）%    value=1 to 100       4）、注释指令 ！（Remark）     Remark：注释内容，最多可以有32个字符。       5）、消息指令 Message [message]    message：消息内容，最多可以有24个字符。当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message 的画面。   三、应用  （一）接触式传感器应用（搜寻功能）  1、方法      设定接触感应坐标系         设定接触式传感器条件     示教检索（搜寻）各方向          接触条件基准标签（Master flag）设定为ON      检索      基准标签（Master flag）设定为OFF     检索结束     在需要检索的示教程序中加入偏置语句（Touch Offset PR / Touch Offset End） 2、解释    1）、接触感应坐标系设定         接触感应坐标系用于确定检索方向。         方法：MENU----SETUP----F1（TYPE）----接触式传感器坐标系----移动光标到“Frame #”----输入要定义坐标系的坐标编号----示教原点----示教+X方向----示教 +Y 方向----F5（结束）    2）、设定接触式传感器条件         方法：DATE----F1（TYPE）----Touch Sched（接触条件）----选择所要设定的接触条件编号----F2（DETAIL）----具体设定（主要设定：search speed / Touch frame /search pattern / Pattern type）    3）示例       1：  J P[1]  10% FINE                  示教起始点       2：    Search Start [2] PR[3]            检索开始，使用条件2，位置寄存器3      3：  L P[2]  300cm/min FINE            示教检索起始点      4：  L P[3]  300cm/min FINE  Search [X]  向+X方向检索      5：  J P[4]  10%  CNT100              中间运动点      6：  L P[5]  300cm/min FINE            示教检索起始点      7：  L P[6]  300cm/min FINE  Search[-Y]  向-Y方向检索       8：  J P[7]  10%  CNT100              中间运动点       9：  L P[8]  300cm/min FINE            示教检索起始点      10： L P[9]  300cm/min FINE  Search[-Y]  向-Y方向检索  11： J P[10]  10%  CNT100             中间运动点      12：  Search End                      检索结束   13： J P[11]  10%  CNT100             中间运动点       14：  Touch offset PR [3 ]               下面的位置偏置PR[3]的量  15： L P[12]  300cm/min FINE           偏置  16：  ARC START [5]                    焊接开始 17： L P[13]  50cm/min FINE            偏置 18：  ARC END [5]                     焊接结束 19： L P[14]  300cm/min CNT100        偏置 20：  Touch offset End                 偏置结束 21： J P[15]  10%  FINE               示教结束点        （二）摆焊      1、设定横摆         方法： MENU        SETUP     F1（TYPE）    选择“Weave”        a、Weave Enable Group Mask：横摆有效组        b、Dwell delay type：端点处的停止。  ■ Stop=在摆动的两端点处完全停止  ■ Move=在摆动的两端点处仅停止横向的运动              c、Frame Type：横摆坐标系  横摆坐标系，决定横摆平面的坐标系。  ■Tool&Path=在刀具坐标系的Z方向和动作方向上制作 ■Tool=刀具坐标系              d、Azimuth：摆动方向                 指定在横摆平面上横摆的摆动方向的倾斜度。             e、Elevation：操作角                 是指相对于横摆坐标系在横摆平面上的倾斜度。             f、Center rise：中央隆起量                 仅SIN型横摆、用户定义型横摆有效。             g、Radius：圆半径                 用于圆摆动或八字摆动情况下设定相对于焊接方向的振幅值。             h、Blend weave end：横摆连结                 ■YES=不使用示教点，连结横摆的起点和终点                ■NO=必定在示教点上移动             i、Robot Group：机器人组              j、Peak output port DO：端点DO              k、Peak output pulse：端点DO脉冲幅度             l、Peak output shift：端点DO延迟时间          2、设定横摆条件              方法：DATA    F1（TYPE）    Weave Sched             a、Frequency（FREQ）：频率             b、Amplitude（AMP）：振幅             c、Right dwell（R_DW）：右计时器，指定在横摆右端点处的停止时间。当Dwell  delay type（端点处的停止）为“Move”时，机器人在端点处向焊接方向运 动。              d、Left dwell（L_DW）：左计时器，指定在横摆左端点处的停止时间。当Dwell  delay type（端点处的停止）为“Move”时，机器人在端点处向焊接方向运动。              e、L pattern angle：L型摆动的角度             f、Robot Group Mask：运动组          3、横摆指令              a、摆动开始指令  ■Weave （模式） [i]                 ■Weave （模式） [Hz，mm，sec，sec]             b、摆动结束指令   ■Weave End                 ■Weave End [i]                 注：i指横摆条件号      （三）、电弧传感器功能（电弧追踪）             1、设定电弧传感器条件                 方法：DATA          F1 （ TYPE ）        Track Sched             2、指令                 ■Track TASK [i]     开始电弧跟踪指令                ■Track End        结束电弧跟踪指令      （四）、焊炬姿势变换功能      （五）、焊炬微调功能      （六）、焊接微调功能             1、微调弧焊                方法：MENU     UTILITIES（应用）     F1（TYPE）    选择“On The Fly”                            按F3（INCR）或F4（DECR）增减数值             2、微调横摆                方法：MENU     UTILITIES（应用）     F1（TYPE）    选择“On The Fly”                           按F2“WEAAVE”     按F3（INCR）或F4（DECR）增减数值      （七）、协调功能             1、协调设定             2、协调指令                 协调指令属附加指令，跟在运动指令之后。      （八）、Mastering原点复归              1、Mastering需要做的情况：                 ■ 机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致 Mastering 数据丢失。                 ■ APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。                 ■ 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。             2、0度位置的Mastering                 机器人所有的轴都在0度时，执行0度位置的Mastering。                 由于0度位置Mastering有赖于人眼的对正，所以没有其它方法准确，但 它可做为一种应急方法。                 设置方法：步骤一：将系统变量$MASTER_ENB的值由0设置成1或2。如 果已经为1或2，则无需更改。（MENU      SYSTEM     F1（TYPE）                      Variable）                           步骤二：将所需设置组的轴的脉冲置零。（MENU     SYSTEM                             F1 （TYPE ）       Master/Cal 零度调整        选择所设定的组别Group                     F3（RES_PCA）脉冲置零      冷启动开机（FCTN辅助菜单    重启）                          步骤三：0度位置Mastering。（MENU     SYSTEM     F1 （TYPE）     Master/Cal零度调整      光标选择ZERO POSITION MASTER                       选择CALIBRATE     F4“YES”确认     F5“DONE”完成    机器 人关电，通电（重启）              3、单轴Masteri ng                 设置方法：步骤一：将所需校正轴的SEL设置成1。（MENU      SYSTEM                     F1（TYPE）      Master/Cal零度调整     光标选择“SINGLE AXIS  MASTER”进入     移动光标到需Mastering的轴      将SEL项设置成1。                           步骤二：示教所需Mastering的轴到0度（示教时轴的运动必 须大于20度）。                           步骤三：将此轴的MSTR POS项的值改成0。                           步骤四：继续其它轴的设置（重复步骤1、2、3）。                           步骤五：按F5“EXCE”，此时“SEL”的值由“1”变成“0”，“ST” 的值由“0”变成“1”或“2”。                           步骤六：机器人关电后，再通电（重启）。                各项解释：  项 目 描   述  ACTUAL POS 当前机器人关节坐标下的数据  MSTR POS 为执行单轴Mastering设置而定义的Mastering位置，一般取0度 SEL 为执行Mastering的轴的设置，一般输入1 ST   显示单轴Mastering设置完成后的状态  ■ 0  Mastering数据丢失，需要做Mastering  ■ 1  Mastering数据丢失（仅仅其它轴被Mastering，需要做Mastering） ■ 2  完成Mastering设置  四、其它应用        （一）机器人行走        方式1、控制柜液晶屏中，选择“示教画面”，按“前进”或“后退”控制机器 人行走。        方式2、控制柜，TP上开关全部拨到Auto，进入TP中的I/O群组，通过更改UI 的值来控制机器人的行走。此时走到位后，UI的值要更改为初始值“0”。                通过更改群组UI的值来控制机器人行走时，要注意程序的状态是处在 “暂停”还是“结束”，如果是“暂停”，要进入“FCTN辅助菜单”中选择“结束程序”后，机器人滑台才会动作。