GY-52三轴陀螺仪的测试代码（基于51单片机）

墨奚

走过路过，不要错过

GY-52三轴陀螺仪的测试代码（基于51单片机）：

1. 
   
2. //***************************************
   
3. // GY-52 MPU3050 IIC测试程序
   
4. // 使用单片机STC89C51
   
5. // 晶振：11.0592M
   
6. // 显示：LCD1602
   
7. //****************************************
   
8. #include  <REG51.H>       
   
9. #include  <math.h>    //Keil library  
   
10. #include  <stdio.h>   //Keil library       
    
11. #include  <INTRINS.H>
    
12. #define   uchar unsigned char
    
13. #define   uint unsigned int       
    
14. #define   DataPort P0    //LCD1602数据端口
    
15. sbit          SCL=P1^0;      //IIC时钟引脚定义
    
16. sbit           SDA=P1^1;      //IIC数据引脚定义
    
17. sbit      LCM_RS=P2^0;   //LCD1602命令端口               
    
18. sbit      LCM_RW=P2^1;   //LCD1602命令端口               
    
19. sbit      LCM_EN=P2^2;   //LCD1602命令端口
    
20. 
    
21. //定义MPU3050内部地址********************
    
22. #define WHO            0x00
    
23. #define        SMPL        0x15
    
24. #define DLPF        0x16
    
25. #define INT_C        0x17
    
26. #define INT_S        0x1A
    
27. #define        TMP_H        0x1B
    
28. #define        TMP_L        0x1C
    
29. #define        GX_H        0x1D
    
30. #define        GX_L        0x1E
    
31. #define        GY_H        0x1F
    
32. #define        GY_L        0x20
    
33. #define GZ_H        0x21
    
34. #define GZ_L        0x22
    
35. #define PWR_M        0x3E
    
36. //****************************
    
37. 
    
38. #define        SlaveAddress   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
    
39.                           
    
40. typedef unsigned char  BYTE;
    
41. typedef unsigned short WORD;
    
42. 
    
43. uchar dis[4];                         //显示数组
    
44. BYTE BUF[8];                         //接收数据缓存区                      
    
45. int  dis_data;                       //变量
    
46. int Temperature,Temp_h,Temp_l;
    
47. void delay(unsigned int k);
    
48. void InitLcd();                     //初始化lcd1602
    
49. void InitMPU3050();                 //初始化MPU3050
    
50. 
    
51. void WriteDataLCM(uchar dataW);
    
52. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);
    
53. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);
    
54. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);
    
55. 
    
56. void  Single_WriteMPU3050(uchar REG_Address,uchar REG_data);   //单个写入数据
    
57. uchar Single_ReadMPU3050(uchar REG_Address);                   //单个读取内部寄存器数据
    
58. 
    
59. //****************************************模拟IIC使用函数
    
60. void Delay5us();
    
61. void MPU3050_Start();
    
62. void MPU3050_Stop();
    
63. void MPU3050_SendACK(bit ack);
    
64. bit  MPU3050_RecvACK();
    
65. void MPU3050_SendByte(BYTE dat);
    
66. BYTE MPU3050_RecvByte();
    
67. void MPU3050_ReadPage();
    
68. void MPU3050_WritePage();
    
69. //****************************************
    
70. void display_x();
    
71. void display_y();
    
72. void display_z();
    
73. 
    
74. //****************************************
    
75. 
    
76. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
    
77. {
    
78.         if(temp_data<0){
    
79.         temp_data=-temp_data;
    
80.     *s='-';
    
81.         }
    
82.         else *s=' ';
    
83.     *++s =temp_data/100+0x30;
    
84.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    
85.     *++s =temp_data/10+0x30;
    
86.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    
87.     *++s =temp_data+0x30;        
    
88. }
    
89. 
    
90. /*******************************/
    
91. void delay(unsigned int k)       
    
92. {                                               
    
93. unsigned int i,j;                               
    
94. for(i=0;i<k;i++)
    
95. {                       
    
96. for(j=0;j<121;j++)                       
    
97. {;}}                                               
    
98. }
    
99. /*******************************/
    
100. void WaitForEnable(void)       
     
101. {                                       
     
102. DataPort=0xff;               
     
103. LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
     
104. LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
     
105. while(DataPort&0x80);       
     
106. LCM_EN=0;                               
     
107. }                                       
     
108. /*******************************/
     
109. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
     
110. {                                       
     
111. if(Attribc)WaitForEnable();       
     
112. LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
     
113. DataPort=CMD;_nop_();       
     
114. LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
     
115. }                                       
     
116. /*******************************/
     
117. void WriteDataLCM(uchar dataW)
     
118. {                                       
     
119. WaitForEnable();               
     
120. LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
     
121. DataPort=dataW;_nop_();       
     
122. LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
     
123. }               
     
124. /***********************************/
     
125. void InitLcd()                               
     
126. {                       
     
127. WriteCommandLCM(0x38,1);       
     
128. WriteCommandLCM(0x08,1);       
     
129. WriteCommandLCM(0x01,1);       
     
130. WriteCommandLCM(0x06,1);       
     
131. WriteCommandLCM(0x0c,1);
     
132. DisplayOneChar(0,0,'x');
     
133. DisplayOneChar(1,0,':');
     
134. DisplayOneChar(0,1,'y');
     
135. DisplayOneChar(1,1,':');
     
136. DisplayOneChar(9,0,'z');
     
137. DisplayOneChar(10,0,':');
     
138. DisplayOneChar(9,1,'T');
     
139. DisplayOneChar(10,1,':');
     
140. }                       
     
141. /***********************************/
     
142. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
     
143. {                                               
     
144. Y&=1;                                               
     
145. X&=15;                                               
     
146. if(Y)X|=0x40;                                       
     
147. X|=0x80;                       
     
148. WriteCommandLCM(X,0);               
     
149. WriteDataLCM(DData);               
     
150. }                                               
     
151. /***********************************/
     
152. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
     
153. {
     
154. uchar ListLength=0;
     
155. Y&=0x1;               
     
156. X&=0xF;               
     
157. while(L--)            
     
158. {                       
     
159. DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
     
160. ListLength++;  
     
161. X++;                        
     
162. }   
     
163. }
     
164. /**************************************
     
165. 延时5微秒(STC90C52RC@12M)
     
166. 不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改
     
167. 当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
     
168. **************************************/
     
169. void Delay5us()
     
170. {
     
171.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
172.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
173.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
174.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
175.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
176.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
177. }
     
178. 
     
179. /**************************************
     
180. 起始信号
     
181. **************************************/
     
182. void MPU3050_Start()
     
183. {
     
184.     SDA = 1;                    //拉高数据线
     
185.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
186.     Delay5us();                 //延时
     
187.     SDA = 0;                    //产生下降沿
     
188.     Delay5us();                 //延时
     
189.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
190. }
     
191. 
     
192. /**************************************
     
193. 停止信号
     
194. **************************************/
     
195. void MPU3050_Stop()
     
196. {
     
197.     SDA = 0;                    //拉低数据线
     
198.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
199.     Delay5us();                 //延时
     
200.     SDA = 1;                    //产生上升沿
     
201.     Delay5us();                 //延时
     
202. }
     
203. 
     
204. /**************************************
     
205. 发送应答信号
     
206. 入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
     
207. **************************************/
     
208. void MPU3050_SendACK(bit ack)
     
209. {
     
210.     SDA = ack;                  //写应答信号
     
211.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
212.     Delay5us();                 //延时
     
213.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
214.     Delay5us();                 //延时
     
215. }
     
216. 
     
217. /**************************************
     
218. 接收应答信号
     
219. **************************************/
     
220. bit MPU3050_RecvACK()
     
221. {
     
222.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
223.     Delay5us();                 //延时
     
224.     CY = SDA;                   //读应答信号
     
225.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
226.     Delay5us();                 //延时
     
227. 
     
228.     return CY;
     
229. }
     
230. 
     
231. /**************************************
     
232. 向IIC总线发送一个字节数据
     
233. **************************************/
     
234. void MPU3050_SendByte(BYTE dat)
     
235. {
     
236.     BYTE i;
     
237. 
     
238.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
239.     {
     
240.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
     
241.         SDA = CY;               //送数据口
     
242.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
243.         Delay5us();             //延时
     
244.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
245.         Delay5us();             //延时
     
246.     }
     
247.     MPU3050_RecvACK();
     
248. }
     
249. 
     
250. /**************************************
     
251. 从IIC总线接收一个字节数据
     
252. **************************************/
     
253. BYTE MPU3050_RecvByte()
     
254. {
     
255.     BYTE i;
     
256.     BYTE dat = 0;
     
257. 
     
258.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
     
259.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
260.     {
     
261.         dat <<= 1;
     
262.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
263.         Delay5us();             //延时
     
264.         dat |= SDA;             //读数据               
     
265.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
266.         Delay5us();             //延时
     
267.     }
     
268.     return dat;
     
269. }
     
270. 
     
271. //单字节写入*******************************************
     
272. 
     
273. void Single_WriteMPU3050(uchar REG_Address,uchar REG_data)
     
274. {
     
275.     MPU3050_Start();                  //起始信号
     
276.     MPU3050_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
     
277.     MPU3050_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
     
278.     MPU3050_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
     
279.     MPU3050_Stop();                   //发送停止信号
     
280. }
     
281. 
     
282. //单字节读取*****************************************
     
283. uchar Single_ReadMPU3050(uchar REG_Address)
     
284. {  uchar REG_data;
     
285.     MPU3050_Start();                          //起始信号
     
286.     MPU3050_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号
     
287.     MPU3050_SendByte(REG_Address);            //发送存储单元地址，从0开始       
     
288.     MPU3050_Start();                          //起始信号
     
289.     MPU3050_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号
     
290.     REG_data=MPU3050_RecvByte();              //读出寄存器数据
     
291.         MPU3050_SendACK(1);   
     
292.         MPU3050_Stop();                           //停止信号
     
293.     return REG_data;
     
294. }
     
295. 
     
296. //初始化MPU3050，根据需要请参考pdf进行修改************************
     
297. void InitMPU3050()
     
298. {
     
299.    Single_WriteMPU3050(PWR_M, 0x80);   //
     
300.    Single_WriteMPU3050(SMPL, 0x07);    //
     
301.    Single_WriteMPU3050(DLPF, 0x1E);    //±2000°
     
302.    Single_WriteMPU3050(INT_C, 0x00 );  //
     
303.    Single_WriteMPU3050(PWR_M, 0x00);   //
     
304. }
     

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墨奚

1. //***********************************************************************
   
2. //显示x轴
   
3. void display_x()
   
4. {
   
5. BUF[0]= Single_ReadMPU3050(GX_L);
   
6. BUF[1]= Single_ReadMPU3050(GX_H);
   
7. dis_data=(BUF[1]<<8)+BUF[0]; //合成数据
   
8. dis_data/=16.4; //计算对应 度/秒
   
9. lcd_printf(dis, dis_data); //转换数据显示
   
10. DisplayListChar(2,0,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
    
11. }
    
12. 
    
13. //***********************************************************************
    
14. //显示y轴
    
15. void display_y()
    
16. {
    
17. BUF[2]= Single_ReadMPU3050(GY_L);
    
18. BUF[3]= Single_ReadMPU3050(GY_H);
    
19. dis_data=(BUF[3]<<8)+BUF[2]; //合成数据
    
20. dis_data/=16.4; //计算对应 度/秒
    
21. lcd_printf(dis, dis_data); //转换数据显示
    
22. DisplayListChar(2,1,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示位数
    
23. }
    
24. 
    
25. //***********************************************************************
    
26. //显示z轴
    
27. void display_z()
    
28. {
    
29. BUF[4]= Single_ReadMPU3050(GZ_L);
    
30. BUF[5]= Single_ReadMPU3050(GZ_H);
    
31. dis_data=(BUF[5]<<8)+BUF[4]; //合成数据
    
32. dis_data/=16.4; //计算对应 度/秒
    
33. lcd_printf(dis, dis_data); //转换数据显示
    
34. DisplayListChar(11,0,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示位数
    
35. }
    
36. 
    
37. //***********************************************************************
    
38. //显示温度
    
39. void display_temp()
    
40. {
    
41. Temp_h=Single_ReadMPU3050(TMP_H); //读取温度
    
42. Temp_l=Single_ReadMPU3050(TMP_L); //读取温度
    
43. Temperature=Temp_h<<8|Temp_l; //合成温度
    
44. Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
    
45. lcd_printf(dis,Temperature); //转换数据显示
    
46. DisplayListChar(11,1,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示位数
    
47. }
    
48. 
    
49. //*********************************************************
    
50. //******主程序********
    
51. //*********************************************************
    
52. void main()
    
53. {
    
54. delay(500);         //上电延时       
    
55. InitLcd(); //液晶初始化
    
56. InitMPU3050(); //初始化MPU3050
    
57. delay(50);
    
58. while(1) //循环
    
59. {
    
60. display_x(); //---------显示X轴
    
61. display_y(); //---------显示Y轴
    
62. display_z(); //---------显示Z轴
    
63. display_temp(); //---------显示温度
    
64. delay(100); //延时
    
65. }
    
66. }
    

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还你一世界

好多代码……

墨奚

还你一世界 发表于 2014-8-11 15:55
好多代码……

拿出来吓吓你们

lucky80204

吓死了。。。怎么办啊

伊海

好东西，收了

墨奚

lucky80204 发表于 2014-8-11 20:01
吓死了。。。怎么办啊

打电话        

墨奚

伊海 发表于 2014-8-11 20:19
好东西，收了

缴税           

lucky80204

墨奚 发表于 2014-8-12 08:43
打电话

119...楼主。。。