机械式旋转编码器解码程序

谭力源 · 发表于 2016-3-30 17:27:48

1. 算法介绍: 解码程序共处理四种状态,分别是:

a.两条线都是高电平时表示编码器无动作,退出.

b.先检测测的两条线是01,后检测两条线是10时为正转.

c.先检测测的两条线是10,后检测两条线是01时为反转.

d.两条线都是低电平时退出,不处理低电平区.

（两个状态为一个周期,如正转时,先保存旧值01,然后检测新值为10时就为一个成功检测周期. ）

使用时请先定义好两个IO口 PINA,PINB,和一个周期数cycle,这两个脚可以是任意两个IO脚,cycle 是指编码器旋转多少格(多少周期)动作一次,一般设置为 1 或 2 .该函数返回三个值,返回0时编码器没有动作,返回1时为正转,返回2时为反转,如果在使用时正反转颠倒,可以交换两个IO口的定义. 不管编码器有无动作该函数都会返回一个值!!!!!!!!!!

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               ＃include<reg52.h>
               typedef unsigned char uchar;
               sbit PINA = P2^2;  //定义IO
               sbit PINB = P2^3;
               #define cycle    1          //定义动作周期,编码器旋转多少格有效
               #define NULL    0       //定义编码器不动作时的还回值
               #define E_RIGHT    0x0e       //定义右旋转还回值
               #define E_LEFT    0x0f       //定义左旋转还回值
               uchar WheelNow,WheelOld,RightCount,LeftCount,num;
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               uchar WheelRight()
               {
                  LeftCount=0;
                  RightCount++;
                  if (RightCount>=cycle){
                        RightCount=0;
                        return(E_RIGHT);
                  }  else return(NULL);
               }
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               uchar WheelLeft()
               {
                  RightCount=0;
                  LeftCount++;
                  if (LeftCount>=cycle){
                        LeftCount=0;
                        return(E_LEFT);
                  } else return(NULL);
               }
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               uchar EncoderProcess()
               {
                  uchar keytmp;
                  PINA = 1;
                  PINB = 1;
                  WheelNow=WheelNow<<1;
                  if (PINA==1) WheelNow=WheelNow+1;  // 读 PINA
                  WheelNow=WheelNow<<1;
                  if (PINB==1) WheelNow=WheelNow+1;  // 读 PINB
                  WheelNow=WheelNow & 0x03; // 将 WheelNow 的 2 - 7 位清零,保留 0- 1 两个位的状态.
                  if (WheelNow==0x00) return(NULL); //当  PINA 和 PINB都为低电平时退出,低电平区不做处理
                  keytmp=WheelNow;
                  keytmp ^=WheelOld; // 判断新读的数据同旧数据
                  if (keytmp==0) return(NULL); // 新读的数据同旧数据一样时退出.

                  if (WheelOld==0x01 && WheelNow==0x02){ // 是左旋转否
                           WheelOld=WheelNow;
                           return(WheelLeft()); //左旋转
                        }
                  else if (WheelOld==0x02 && WheelNow==0x01){ // 是右旋转否
                           WheelOld=WheelNow;
                           return(WheelRight()); //右旋转
                  }
                  WheelOld=WheelNow; // 保存当前值
                  return(NULL); // 当  PINA 和 PINB 都为高电平时表示编码器没有动作,退出
               }
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               void inc()
               {
                  num++;
                  if (num > 99){
                        num=0;
                  }
               } // 在此处设置断点看 num 加的变化
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               void dec()
               {
                  num--;
                  if (num > 99){
                        num=99;
                  }
               } // 在此处设置断点看 num 减的变化
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               void main()
               {
                  while (1){
                        switch(EncoderProcess()){
                           case E_RIGHT:  inc(); break;
                           case E_LEFT: dec(); break;
                        }
                  }
               }
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（注：使用定时器每隔1ms读取此函数时，不管编码器转多块也不会丢失num的值）