舵机简介及其单片机控制方法

XJzy

#include <reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/*
变量定义
*/
uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;
bit key_stime_ok;
/*
引脚定义
*/
sbit control_signal=P0^0;
sbit turn_left=P3^4;
sbit turn_right=P3^5;
/*****************************************************************
名称：定时器0初始化
功能：20ms定时,11.0592M晶振
初值=65536-11059200*0.02/12=65536-18432=47104=0xB800   20ms
初值=65536-11059200*0.0001/12=65536-92.16=64430=0xFFA3 0.1ms
*****************************************************************/
void TimerInit()
{     
control_signal=0;
TMOD=0x01;                               //设置定时器0为工作方式1
EA=1;                                   //开总中断
ET0=1;                                   //定时器0中断允许
    TH0 = 0xFF;                        //定时器装初值
    TL0 = 0xA3;
TR0=1;          //启动定时器0                                
}
/**********************************************
定时器0中断服务函数
***********************************************/
void timer0(void) interrupt 1 using 0
{
    TH0=0xFF;
    TL0=0xA3; //定时器0重新装入数值
if (++key_stime_counter>=200)
{
     key_stime_counter=0;
   control_signal=1;
   key_stime_ok = 1;               // 20ms到
      timeT_counter=0;
}
if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))
{
   key_stime_ok=0;
     timeT_counter=0;
   control_signal=0;              // hight_votage*0.1ms到
}
}
/*********************************************
名称：键盘扫描
功能：在按键稳定期内判断键值，并返回键值
**********************************************/
uchar keyscan(void)
{
static char key_state = 0;
    static char key_value = 0;
uchar key_press, key_return = 0;
key_press=turn_left&turn_right;     //读按键I/O电平
            
switch (key_state)
{
   case 0 :     // 按键初始态
    if (key_press==0) key_state = 1; // 键被按下，但需要确认是否是干扰
    break;
   case 1 :     // 按键确认态
    if (key_press==0)//如有键按下则不是干扰，判断键值
    {                  
                if(turn_left==0)               //判断是哪一个按键被按下
                 key_value=1;       //按键较多时可采用switch选择结构
             else if(turn_right==0)
                 key_value=2;
             else
                 key_value=0;
   
     key_state = 2; // 状态转换到键释放态
    }
    else
     key_state = 0; // 按键已抬起，属于干扰，转换到按键初始态
    break;
   case 2 :
    if (key_press==1)
    {
        key_return=key_value;//按键释放后再输出键值,如果按下键就输出则可省略key_value
     key_value=0;
       key_state = 0; //如果按键释放，转换到按键初始态
    }
    break;
}
return key_return; //返回键值
}
/*********************************************
名称：按键处理
功能：
**********************************************/
void key_operation(void)
{   
    switch (keyscan())      //根据键值不同，执行不同的内容
    {
        case 1:
    hight_votage-=1;
    if(hight_votage<5)
     hight_votage=5;
         break;
        case 2:
    hight_votage+=1;
    if(hight_votage>25)
     hight_votage=25;
         break;
        default :
         break;
    }
}

//LED显示函数
void diplay()
{
if(hight_votage>=5&&hight_votage<=7) P1=0xFD;   //1灯亮，舵机接近或到达右转极限位置
if(hight_votage>7&&hight_votage<=10) P1=0xFB;    //2灯亮
if(hight_votage>10&&hight_votage<=13) P1=0xF7;    //3灯亮
if(hight_votage>13&&hight_votage<=16) P1=0xEF;    //4灯亮，舵机到达中间位置
if(hight_votage>16&&hight_votage<=19) P1=0xDF;   //5灯亮
if(hight_votage>19&&hight_votage<=22) P1=0xBF;   //6灯亮
if(hight_votage>22&&hight_votage<=25) P1=0x7F;   //7灯亮，舵机接近或到达左转极限位置
}
/*主程序*/
void main(void)
{
TimerInit();
    while(1)
{
   key_operation();
   diplay();
}
}