红外避障程序

张衍波

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/**************************Timer0*********************************************/

#include <REGX51.H>
#include <intrins.h>


#define RightSenser P1_4    //左巡线
#define LeftSenser  P1_5    //右巡线

unsigned char a,b,k,j;de;

void delay10ms()   //延时函数
  {
    for(a=100;a>0;a--)
      for(b=225;b>0;b--);
   }




//********************************************************

//********************************************************
main()
{
                                        delay10ms();
                                        delay10ms();
                                        delay10ms();
                                        delay10ms();



        while(1)               
        {
P1_0 = 1 ;
P1_1 = 1 ;
P1_2 = 1 ;
P1_3 = 1;
                    
        if((!RightSenser) && LeftSenser)   // 如果右边假，左边真
                      {
                               
                         P1_0 = 0 ;
                P1_1 = 1 ;
                P1_2 = 1 ;
                P1_3 = 1;

                    delay10ms();
                                        delay10ms();
                    }

           if(RightSenser && (!LeftSenser))  // 如果左边假，右边真
                     {
                        P1_2 = 0 ;
                    P1_3 = 1;
                    P1_0 = 1 ;
                    P1_1 = 1 ;                       

       
                                        delay10ms();
                                        delay10ms();
                          }

           if((RightSenser) && (LeftSenser))  // 如果左边假，右边真
                     {
               P1_0 = 0 ;
               P1_1 = 1 ;
               P1_2 = 0 ;
               P1_3 = 1;

       
                                        for (de=0; de<100; de++);  // 延时

                    }
           if((!RightSenser) && (!LeftSenser))  // 如果左边假，右边真
                     {
               P1_0 = 0 ;
               P1_1 = 1 ;
               P1_2 = 1 ;
               P1_3 = 0;

       
                       
                                        delay10ms();
                                        delay10ms();
                                        delay10ms();

                    }


        }
        }