求助

焦健雄 · 发表于 2015-5-21 13:46:46

本来椭圆弯和八字弯过得很6，突然就抖动，有时就是一直抖动，有时就是弯道进直道抖动，改变速度控制P&I都不怎么好使，不知道怎么解决，求大神帮忙看看

lifugang · 发表于 2015-5-21 14:07:24

1.直立车首先平衡系统要非常硬朗。
2.CCD 搜线是否稳定，坐标定位是否算准确，不然就算是四轮车也会出弯抖动。
3.转向时候是否叠加了过多陀螺仪量。
直立+寻线+速度闭环相互之间要协调好。

lifugang · 发表于 2015-5-21 14:10:12

可以把视频发出来。这样可能更好分析。

焦健雄 · 发表于 2015-5-21 14:15:05

lifugang 发表于 2015-5-21 14:07
1.直立车首先平衡系统要非常硬朗。
2.CCD 搜线是否稳定，坐标定位是否算准确，不然就算是四轮车也会出弯抖 ...

就是说CCD如果不稳定也有可能抖动，但感觉出现抖动前都好好的，就是在一个夜里调车过程中突然就抖动（一个长期的过程都是稳定的的意思），后来就一直存在抖动的问题，不管怎么调大P或调小I都不怎么好使，是否与机械结构有关呢？如果有的话，这方面又应该怎么解决呢？

lifugang · 发表于 2015-5-21 14:19:39

有可能，看看是不是左右电机不对称了。

焦健雄 · 发表于 2015-5-21 14:19:56

lifugang 发表于 2015-5-21 14:10
可以把视频发出来。这样可能更好分析。

恩好的，等我晚上有时间录一段下来发个链接上来

lifugang · 发表于 2015-5-21 14:22:16

调车就是这样的，昨天都跑的好好，今天就不行了。这常常发生，越多越早暴露问题越好，甚至有时还需把之前的算法推翻，重新整理思路，再写程序调试。

焦健雄 · 发表于 2015-5-21 14:24:50

lifugang 发表于 2015-5-21 14:19
有可能，看看是不是左右电机不对称了。

左右电机一直是存在不对称的，但是放在跑道上用ccd反馈之后是可以稳稳跑的，是不是应该用什么胶把轮胎磨了（用的E车模），还有齿轮之间应该咬合紧些还是松些？要不要涂润滑油之类的？

lifugang · 发表于 2015-5-21 17:38:06

电机不对称靠中心线闭环不偏移始终没有从硬件上解决更可靠。

焦健雄 · 发表于 2015-5-21 19:53:04

lifugang 发表于 2015-5-21 17:38
电机不对称靠中心线闭环不偏移始终没有从硬件上解决更可靠。

但是怎么从硬件上解决呀？再买一对也不能保证就能对称了呀

焦健雄 · 发表于 2015-5-23 10:53:00

8子弯应该采用怎样的策略才能很好的过弯，求大神