stm32f107vc金龙开发板 uC/OS-II 介绍

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本节我们主要介绍的是uC/OS-II及其任务创建与删除。

1、uC/OS-II介绍

对于操作系统的学习，创建任务和删除任务是最为基础的工作，uC/OS-II以源代码的形式发布，是开源软件, 但并不意味着它是免费软件。可以将其用于教学和私下研究；但是如果将其用于商业用途，那么必须通过Micrium获得商用许可。

uC/OS-II属于抢占式内核，最多可以支持64个任务，分别对应优先级0～63，每个任务只能对应唯一的优先级，其中0为最高优先级。63为最低级，系统保留了4个最高优先级的任务和4个最低优先级的任务，所有用户可以使用的任务数有56个。

uC/OS-II提供了任务管理的各种函数调用，包括创建任务，删除任务，改变任务的优先级，任务挂起和恢复等。

系统初始化时会自动产生两个任务：一个是空闲任务，它的优先级最低，该任务仅给一个整型变量做累加运算；另一个是系统任务，它的优先级为次低，该任务负责统计当前cpu的利用率。

μC/OS-II可管理多达63个应用任务，并可以提供如下服务，本章将针对以下服务分别以例程的方式来介绍

1）信号量

2）互斥信号量

3）事件标识

4）消息邮箱

5）消息队列

6）任务管理

7）固定大小内存块管理

8）时间管理

2、任务创建与删除

        想让uC/OS-II管理用户的任务，用户必须要先建立任务，在开始多任务调度(即调用OSStart())前，用户必须建立至少一个任务。uC/OS-II提供了两个函数来创建任务：OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()。可以使用其中任意一个即可，其函数原型如下：

INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)

INT8U OSTaskCreateExt (void(*task)(void *pd),void *pdata,SD_STK *ptos,INT8U prio,INT16U                                                 id,OS_STK *pbos,INT32U stk_size,void *pext,INT16U opt)

task:任务代码指针

pdata：任务的参数指针

ptos：任务的堆栈的栈顶指针

prio：任务优先级

id：任务特殊的标识符（uC/OS-II中还未使用）

pbos：任务的堆栈栈底的指针（用于堆栈检验）

stk_size：堆栈成员数目的容量（宽度为4字节）

pext：指向用户附加的数据域的指针

opt：是否允许堆栈检验，是否将堆栈清零，任务是否要进行浮点操作等等

删除任务,是说任务将返回并处于休眠状态，任务的代码不再被uC/OS-II调用，而不是删除任务代码。删除任务主要是把任务控制块从OSTCBList链表中移到OSTCBFreeList。uC/OS-II提供了两个函数来删除任务：OSTaskDel()或OSTaskDelReq()。

INT8U OSTaskDel (INT8U prio)        //删除任务

INT8U RequestorTask (INT8U prio)        //请求删除其他任务

prio：需要删除任务的优先级

3、实验分析

本次实验创建两个任务，任务一每隔两秒秒打印一次“AppTask1”，任务二每隔1s打印一次“AppTask2”，打印6次后打印“删除任务2”并删除任务。其源代码如下：

int  main (void)

{

        SysTick_Configuration();         //系统定时器初始化

        USART_Configuration();          //串口初始化

        LED_Configuration();

        OSInit();              //usos ii初始化

        AppTaskCreate();//创建任务

        OSStart();      //开始任务调度

}

static  void  AppTaskCreate(void)

{

INT8U  err;

OSTaskCreateExt(AppTask1,(void*)0,(OS_STK )&AppTask1Stk[APP_TASK1_STK_SIZE-1],APP_TASK1_PRIO,APP_TASK1_PRIO,(OS_STK )&AppTask1Stk[0],APP_TASK1_STK_SIZE,(void )0,OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR);                //创建任务1

OSTaskNameSet(APP_TASK1_PRIO, "AppTask1", &err);

OSTaskCreateExt(AppTask2,(void*)0,(OS_STK )&AppTask2Stk[APP_TASK2_STK_SIZE-1],APP_TASK2_PRIO,APP_TASK2_PRIO,(OS_STK )&AppTask2Stk[0],APP_TASK2_STK_SIZE,(void*)0,OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR);                //创建任务2

OSTaskNameSet(APP_TASK2_PRIO, "AppTask2", &err);

}

//任务1

static  void  AppTask1 (void *p_arg)

{

while(1)

{

        printf("\n\rAppTask1\r\n");

        LED1(0);

        OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);

        LED1(1);

        OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);

}

}

//任务2

static  void  AppTask2 (void *p_arg)

{

        INT8U i;

        for(i=0;i<6;i++)

        {

                printf("\n\rAppTask2 \r\n");

                OSTimeDlyHMSM(0,0,0,1);      

        }

        printf("\n\r删除任务2\r\n");

        OSTaskDel(APP_TASK2_PRIO);        //删除任务2

}

如下图是串口打印的数据：

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