求助

lifugang

1.直立车首先平衡系统要非常硬朗。
2.CCD 搜线是否稳定，坐标定位是否算准确，不然就算是四轮车也会出弯抖动。
3.转向时候是否叠加了过多陀螺仪量。
直立+寻线+速度闭环  相互之间要协调好。

lifugang

可以把视频发出来。这样可能更好分析。

lifugang

有可能，看看是不是左右电机不对称了。

lifugang

调车就是这样的，昨天都跑的好好，今天就不行了。这常常发生，越多越早暴露问题越好，甚至有时还需把之前的算法推翻，重新整理思路，再写程序调试。

lifugang

电机不对称靠中心线闭环不偏移始终没有从硬件上解决更可靠。