基于西门子PID程序的C程序代码（带自整定功能哦）

张衍波

共享一个西门子PLC上所使用的软件PID程序（FB58），我已将其改为C语言代码，并已在关键地方附有中文注释，带自整定功能。经测试，自整定后的PID参数非常好用，这就解决了繁琐的参数整定问题了。不过就是占内存大些，基本都是浮点运算，如果使用stm32f3或f4那就更爽了。再上传一份西门子fb58的中文资料供参考。（后续补充说明在8楼。）

















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好东西，学习学习！

张衍波

有一问题需要补充下：TIME_TCK()函数需要自已添加，他的功能大意是在自整定的1阶段时需要外部定时器计时，这个定时器要跟程序循环周期参数做比较，差值超过5%整定就会失败的。TIME_TCK()函数只要在外面用1ms的定时器就可以了。另外在C原程序中将//tTime = TIME_TCK();去掉注释，我没记错的话应该是两个地方。例如：
void TIM6_DAC_IRQHandler(void)//1ms中断程序
{
  TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update);
  if(Time_zzd++>=2147483647)
    Time_zzd=0;
}
在PID程序中添加以下函数：
static s32 TIME_TCK(void)
{
  return (Time_zzd);
}
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