为i防止PID算法中积分深度饱和，

张衍波

在PID算法设计中，常为了防止积分深度饱和而设置积分上下限 Imax,Imin：
sum_err += err
if (sum_err > Imax ) sum_err = Imax;
  else if  (sum_err< Imin ) sum_err = Imin;

问题：请教这里的Imax和Imin取值有什么讲究？谢谢