闲来无事，又折腾了一遍两轮自平衡车

张衍波

闲来无事，又折腾了一遍两轮自平衡小车，几年前的时候做过一台，现在又重新搞了一台，只是结构自己重新设计了，底盘使用了钣金，且做了黑色阳极化。



和别人做的大概有这么几个区别：

1、小车底盘使用的是一体成型的钣金件，且表面做了黑色阳极化处理，更耐脏，更坚固，而非其他的使用亚克力固定电机座的做法。

2、上两层使用黑色亚克力，与底盘浑然一体，更加时尚美观。

3、电机光栅码盘有保护盖，避免了小车行进碰撞导致损坏光栅，如果光栅损坏了，小车想再站起来就不可能了。

4、使用的是减速电机而非步进电机，反应更迅速。

5、电路板完全自主设计成单板模式，而非模块拼凑。

6、使用安卓蓝牙APP进行遥控。

7、电路控制使用双主控，与现有市面上的载人两轮自平衡车方案相同，一颗用于运动控制，一颗用于姿态解算，具备更高的可靠性。

8、电路提供了2部分3.3V电源，一个用于姿态传感器单独供电，另一个用于除姿态传感器其他的所有部分3.3V电源，避免了电源交叉影响，给姿态解算带来了更高的精确度。



小车硬件组成：

1）双主控：运动控制（STM32F103RCT6）、姿态解算（STM32F103C8T6）

2）姿态传感器：陀螺仪+加速度传感器（MPU6050）、磁场传感器，用于磁场补偿（HMC5883L）

3）电机驱动：TB6612FNG，对比L298N，带来更高的效率和更低发热量

4） 遥控数据接收：主从一体蓝牙模块（汇承HC-05）

5）车体构成：黑色阳极化钣金底盘和2块3mm厚度黑色亚克力

6）带光栅码盘减速电机，轮胎转一圈输出6280个脉冲

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视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNzk0MTM1Nzcy.html