InstaSPIN-FOC无感无刷测试二_低速反拧验证转子角度观测成功

我爱因仑风

续前帖
http://www.amobbs.com/thread-5564261-1-1.html
进入14年之后发现当时的程序其实打开了强制启动过程，在1Hz以内是不做角度观测的，把强制启动关闭后怎么也起不来，大受打击。之后重新阅读TI给的相关文档，终于稍明白了一些，但半个月没有什么实质进度，一直在准备试验条件。

前几天买了个旧无刷电机，带编码器（感谢shop68295746.taobao.com），这样就可以同时用FAST和编码器来输出角度进行比较了。下面视频中用的是InstaSPIN-FOC Lab5的程序，有比较软的电流和转速环，关闭强制启动，速度设置在1Hz（二对极30rpm），编码器和FAST角度观测的结果分别用DAC输出到示波器上。之后用手反方向拧电机，观察在速度下降过零至反方向情况下，FAST是否能一直跟踪转子角度。

目前的结果还是比较积极的：
1、这货确实能够在低速和零速下返回转子角度，到此应该可以说具备了无感无刷在全负载下启动、及在零速和低速下做转矩和转速闭环的能力，这是过去反电动势方法难以做到的。
2、低速转子角度观测对电机参数依赖较大，尤其是电感参数，需要误差不太大（与之相比高速下角度观测差几个数量级都没事）。MotorWare有电机、电路参数辨识的程序，需要认真跑一遍。

后面几天会重点测试自己画的模块。

附视频和乱七八糟的测试照片。