舵机控制程序及其仿真

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#include <reg52.h>             //头文件
#define uchar unsigned char           //宏定义无符号字符型
#define uint  unsigned  int           //宏定义无符号整型

uint b;                //中断值
uint N=0;                //占空比计数值
uint X=8;                //初始角度值  （取值范2~15）


uchar key_up;
uchar key_down;
/*************************************************************************/
sbit P2_2=P2^2;//角度加
sbit P2_3=P2^3;//角度减
sbit PWM=P1^0;//PWM输出          (舵机控制端)
/*************************************************************************/
void get_key(void)//按键扫描函数

{
while(P2_2==0)//按键加计数标志
{key_up=1;
}
while(P2_3==0)//按键减计数标志
{key_down=1;
}
}
/*************************************************************************/
void timer0( ) interrupt 1 //定时器0工作方式1
{
TH0=0xff;          //重装计数初值
TL0=0x38;          //重装计数初值
b++;
get_key();
if (key_up==1)
       {
           if(X!=15)//判断是否计数到9999
              {
               X=X+1;//加一
               key_up=0;
                           }
        }
if (key_down==1)
       {
            if(X!=2)//判断是否计数到0
              {
                   X=X-1;//减一
               key_down=0;
               }
        }
}
/*************************************************************************/
void main()
{
TMOD=0X01;          //定时器中断0
TH0=0xff;          //重装计数初值
TL0=0x38;          //重装计数初值
EA=1;                                  //开CPU中断
ET0=1;                                  //开T/C0中断
TR0=1;
while(1)                           //无限循环
        {
PWM=1;                   //输出PWM正
while(1)
{
b=0;
while(!b);
if (N==X)
PWM=0;
if (N==100)break;
N++;

          }
            N=0;
          }
}                                                                                                /***************************************结束**********************************/