二相步进电机32细分驱动程序

左耳 · 发表于 2016-5-30 17:58:26

这是我最近写的一个驱动程序,DA是7位的,不知道细分转换表对不对,我是按这个公式算的,细分值=128sin(90*n/32)n从1取到32.
高手们帮我看看这样写对不对
/*******************************************************************
程序实现功能：对二相步进电机进行32细分；采用定时器中断，每0.5ms电机
            走一步；
            暂时单片机外部控制部分只有控制正转、反转键
*******************************************************************/
#include <reg51.h>
#include <absacc.h>
#include <stdio.h>
#include <intrins.h>
#include <math.h>
#include <string.h>

//NJU39610端口定义

#define DA_PORT P1
sbit DA_WR=P3^4;       //NJU39610数据写入端；
sbit DA_A0=P3^7;       //NJU39610通道选择端；

//对外接口引脚定义
sbit ST_CLK =P3^2;    //外部脉冲信号输入；
sbit ST_STOP=P3^3;    //控制步进电机开关；
sbit ST_DIR =P2^7;    //控制步进电机转动方向；

//全局变量定义
unsigned char data  xf_step;                                        //细分步数（二相电机单二拍走一循环为64步）
unsigned char xdata xf32_sin[64]={0,6,12,18,24,31,37,43,             //32细分后走一个循环的细分数据；
                              48,54,60,65,71,76,81,85,
                              90,94,98,102,106,109,112,115,
                              118,120,122,124,125,126,127,127,
                              128,127,127,126,125,124,122,120,
                              118,115,112,109,106,102,98,94,
                              90,85,81,76,71,65,60,54,
                              48,43,37,31,24,18,12,6
                              };
unsigned char xdata xf32_cos[64]={128,127,127,126,125,124,122,120,
                              118,115,112,109,106,102,98,94,
                              90,85,81,76,71,65,60,54,
                              48,43,37,31,24,18,12,6,
                              0,6,12,18,24,31,37,43,
                              48,54,60,65,71,76,81,85,
                              90,94,98,102,106,109,112,115,
                              118,120,122,124,125,126,127,127,
                              };

StopMt()
{
   DA_A0=0;                      //选DA通道0；
   DA_PORT=0;
   DA_WR=0;                      //DA数据写入；
   _nop_();
   DA_WR=1;
   DA_A0=1;                      //选DA通道1；
   DA_PORT=0;
   DA_WR=0;                      //DA数据写入；
   _nop_();
   DA_WR=1;
}

void t0(void)interrupt 1 using 0
{
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)/256;
if(ST_DIR)                         //如果ST_DIR为1，则电机正转，D7位为低电平
   {
   DA_A0=0;                      //选DA通道0；
   DA_PORT=xf32_sin[xf_step]|0x80;
   DA_WR=0;                      //DA数据写入；
   _nop_();
   DA_WR=1;
   DA_A0=1;                      //选DA通道1；
   DA_PORT=xf32_cos[xf_step]|0x80;
   DA_WR=0;                      //DA数据写入；
   _nop_();
   DA_WR=1;
   }
else                               //如果ST_DIR为0，则电机反转，D7位为高电平
   {
   DA_A0=0;                      //选DA通道0；
   DA_PORT=xf32_sin[xf_step];
   DA_WR=0;                      //DA数据写入；
   _nop_();
   DA_WR=1;
   DA_A0=1;                      //选DA通道1；
   DA_PORT=xf32_cos[xf_step];
   DA_WR=0;                      //DA数据写入；
   _nop_();
   DA_WR=1;
   }
xf_step++;                         //0.5ms进次中断，电机走一步，每走64步重新循环
if(xf_step>=64) {xf_step=0;}
}
void main(void)
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)/256;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;       //开放系统中断
StopMt();
while(1);
}

(原文件名:驱动电路.jpg)