分享：步进电机细分驱动思路及程序

惨淡的人生 · 发表于 2016-4-25 21:36:27

微步驱动原理：
   细分驱动，把加在线圈上的电压从最大到最小的过程，分四次给完，产生四个中间
      状态，即四细分。伟力电机内部转子一个分步角度为60度。四细分之后，就变成
   15度。外部指针则转1/12度。
细分方法：
   根据电流等分，得到四个电压点，根据这四个电压点，预先计算出四个PWM值。
      于是一个过程就需要24个点。
      单片机需要处理的就是电流的方向控制。由伟力电机时序图，可以分析出每一个相的
      电流方向。有四种情况。
      正相增大，正相减小，反向增大，反向减小。

const unsigned char OCRnA_Val[24] =
{
5,48,94,163,220,247,250,247,220,163,94,48,5,207,161,92,34,8,5,8,34,92,161,207
}; //微步码两个线圈中电流相位是60度，

void step_moto_control(void)
{
if(direction_flag)  //正转
{
      if(OCRnA_Num_L==0)
      {
         OCRnA_Num_L = 23;
         coil_1B_ON();
      }
      else
            OCRnA_Num_L--;
      if(OCRnA_Num_L<=12) coil_1B_CLE();
      OCR0A  =  OCRnA_Val[OCRnA_Num_L]; //左线圈电流

      if(OCRnA_Num_R==0)
      {
         OCRnA_Num_R = 23;
         coil_2B_ON();
      }
      else
      OCRnA_Num_R--;
      if(OCRnA_Num_R<=12) coil_2B_CLE();
      OCR0B  =  OCRnA_Val[OCRnA_Num_R];
}
else  //反转
{
      OCRnA_Num_L++;
      if(OCRnA_Num_L>=13) coil_1B_ON();
      if(OCRnA_Num_L>23)
      {
         OCRnA_Num_L=0;
         coil_1B_CLE();
      }
      OCR0A  =  OCRnA_Val[OCRnA_Num_L];
      OCRnA_Num_R++;
      if(OCRnA_Num_R>=13) coil_2B_ON();
      if(OCRnA_Num_R>23)
      {
         OCRnA_Num_R=0;
         coil_2B_CLE();
      }
      OCR0B  =  OCRnA_Val[OCRnA_Num_R];
   }
}