使用PNI方案的指南针制作成功，奉献所有资料

左耳

先上图

ZNZ_PNI11096，NOKIA5110 (原文件名:ZNZ_1.jpg)
第一行是X轴数据，第二行是Y轴数据，第三行是计算出来的角度


ZNZ_PNI11096 (原文件名:ZNZ_2.jpg)
将 PNI11096 和 X、Y轴的传感器 制成的一个小模块


PNI11096 和 X、Y轴的传感器 制成的模块PCB图

PNI11096 和 X、Y轴的传感器 制成的一个小模块 (原文件名NI11096.jpg)

原理图就是PNI11096数据手册上的


PNI11096数据手册ourdev_574610.rar(文件大小:861K) (原文件名NI11096文档.rar)



没有源码就不是奉献所有资料了：

PNI11096的驱动函数：


/*
PNI11096的驱动函数
作者：XGGZ_WB   王波
2010年8月3日
*/

#define PNI_DDR   DDRC
#define PNI_PORT  PORTC
#define PNI_PIN   PINC

#define PNI_SSNOT        5
#define PNI_RESET         1
#define PNI_DRDY        0
#define PNI_MOSI         4
#define PNI_MISO         3
#define PNI_SCLK         2

//输出端口
#define PNI_SSNOT_1         PNI_PORT|=1<<NI_SSNOT
#define PNI_SSNOT_0         PNI_PORT&=~(1<<NI_SSNOT)

#define PNI_RESET_1         PNI_PORT|=1<<NI_RESET
#define PNI_RESET_0         PNI_PORT&=~(1<<NI_RESET)

#define PNI_MOSI_1         PNI_PORT|=1<<NI_MOSI
#define PNI_MOSI_0         PNI_PORT&=~(1<<NI_MOSI)

#define PNI_SCLK_1         PNI_PORT|=1<<NI_SCLK
#define PNI_SCLK_0         PNI_PORT&=~(1<<NI_SCLK)

//输入端口
#define PNI_READ_DATA         (PNI_PIN&(1<<NI_MISO))
#define PNI_READ_READY         (PNI_PIN&(1<<NI_DRDY))//这对括号让我多花了三天的时间，差点崩溃了

void PNI_PORT_INIT(void)
{
  PNI_DDR |= (1<<PNI_SSNOT)|(1<<PNI_RESET)|(1<<PNI_MOSI)|(1<<PNI_SCLK);
  PNI_DDR &= ~((1<<PNI_MISO)|(1<<PNI_DRDY));
  PNI_PORT|= (1<<PNI_MISO)|(1<<PNI_DRDY);
   
PNI_SSNOT_1;
PNI_RESET_0;
PNI_SCLK_0;
PNI_MOSI_0;
}
void PNI_INIT(void)
{
PNI_SSNOT_1;
PNI_RESET_0;
PNI_SCLK_0;
}

int PNI_READ(unsigned char command)
{
char i;
int data=0;
PNI_SCLK_0;         
PNI_SSNOT_0;         
_delay_us(5);
PNI_RESET_1;      
_delay_us(5);
PNI_RESET_0;
_delay_us(5);
   
   for(i=0;i<8;i++)
   {
     if(command&(1<<(7-i))){PNI_MOSI_1;}else{PNI_MOSI_0;}
     _delay_us(2);
     PNI_SCLK_1;     
     _delay_us(2);
     PNI_SCLK_0;
   }
        
   while(!PNI_READ_READY);

   for(i=0; i<=15; i++)         
   {
         _delay_us(2);
         if(PNI_READ_DATA){data|=1<<(15-i);}
         PNI_SCLK_1;
         _delay_us(2);
     PNI_SCLK_0;
   }
PNI_SSNOT_1;        
return data;
}
//


主文件：
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "PNI.H"
#include <math.h>
#include "lcd5110.h"

void delay_nms(unsigned int n)
{
while(n--){_delay_ms(1);}
}
//
unsigned int GET_ANGLE(float x,float y)//计算方位角
{
        
        unsigned int angle=0;
        angle=fabs(atan(y/x)*180/M_PI);//可以不取绝对值，在各象限时的计算全部必为 “+angle”
        
if(x>=0 && y>=0)//第一象限
        {
         return angle;
        }
else if(x<0 && y>=0)//第二象限
        {
         return 180-angle;
        }
else if(x<0 && y<0)//第三象限
        {
         return 180+angle;
        }
else if(x>=0 && y<0)//第四象限
        {
         return 360-angle;
        }
return 999;
        
}

int main(void)
{
DDRA=0X00;
PORTA=0X00;

DDRB=0XFF;
PORTB=0X00;

DDRC=0XFF;
PORTC=0X00;

DDRD=0XFF;
PORTD=0X00;

DDRA=0xFF;
PORTA=0x3F;

LCD_init();
LCD_clear();

PNI_PORT_INIT();
PNI_INIT();//可以不要

float x=0,y=0;
while(1){
x=1;
y=1;

x=PNI_READ(0X41);delay_nms(5);
y=PNI_READ(0X42);//delay_nms(30);


LCD_write_english_string(0,0,"PNI_X=");LCD_write_ulong(6*6,0,x);
LCD_write_english_string(0,1,"PNI_Y=");LCD_write_ulong(6*6,1,y);

LCD_write_english_string(0,2,"ANGLE=");LCD_write_ulong(6*6,2,GET_ANGLE(x,y));

delay_nms(100);

}

}


程序只是简单的计算出方位角，没有做任何修正计算，如果要进行修正计算，可以看上面的几篇文档。


最后发表一下制作感想：

    在本坛搜索一下指南针，可以找到几种方案，但使用PNI方案的的还没有，至少没有人发布成功的案例。我在网上搜索PNI11096，可以搜索到许多信息，但还没有能够方便得到具体制作方案和源代码的。也找到许多相关PNI11096的论文，发现没有一个是有用的，多数论文是在原数据手册上抄几句，搞几个截图，再说几句海阔天空的话。想从里面找到问题的答案，简直是不可能的。找得我恢必丧气，最后还是自己摸索，硬着头皮看英文说明，用时间和汗水搞出来了。回过头来一看，其实也不是那么复杂嘛。

    此方案的模块有几个地方有，一个是富安达，一个是天祥电子，但他们都是只买模块，不提供代码的。

    还没做出来时，我想，既然翻遍了都找不到示例代码，有买模块的，但又不提供代码，那说明这个东西还挺难的，我做出来了说不定也可以赚点money，于是鼓足干劲，搞了5天，最后做出来之后，发现是一个括号耽误了我三天。

    想来想去，还是开源吧，反正又不是什么高深的东西。

    我从这里找到了很多我想要的东西，这个东西如果你想要就拿去吧。