结合时间触发+消息+protothread思想+支持优先级的非抢占调度器

张衍波

废话少说，先上stm8s103 IAR库工程代码压缩包。


工程是在stm8s103f3单片机上调度通过，已经用消息实现了 UART1_TX模块的共享，即UART1_RX接收到的数据+0x11后再通过UART_TX模块发送回去，同时ADC1 通道3的转换结果也通过UART1_TX模块发送出去.见下图

1.ADC1转换结果每1秒上传一次到PC。测试式给ADC1通道3供的是5V电，所以结果是0x03ff.即1023.



2.共享时PC接收到的数据: PC端每1.5秒向下发送一次数据 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0xaa,0xaa为简单测试时的包尾识别码，单片机接收到数据后将其加上0x11，之后发送回给PC，下图中可看到0x03ff和0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 0xbb两种数据。



3.支持非抢占式优先级调度，优先级顺序就是创建任务时的顺序，由高到底。其实现思想是，每一个任务运行结束后，都重新回到第一个创建的任务处按顺序查找某个任务是否满足运行条件，所以先创建的任务会先被“发现”其满足运行条件并运行之，核心代码如下

a.任务控制块数据结构
struct SchTcb
{
#if SCH_CFG_Q_EN > 0u
  void          *pData;       //消息指针
  SCH_UINT8 Size;         //消息大小
#endif

  SCH_DLY_TYPE        TimeCounter;  //定时计数器,时基为 "SCH_SYS_TICKS_MS"
  void          (*pTask)();   //任务指针
  struct SchTcb *pNextTCB;    //下一个任务控制块指针
};
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b.调度核心
void SCHTaskSchedStart(void)
{
SCHED_SART:

  pCurTCB = pFirstTCB;                        //指向第一个创建的任务,之后按创建时的顺序执行下去

  while (1)                                 
  {
    SCHTimeTick();                            //如果任务Tick满足条件,则将其置于可执行状态

    if (SCH_TASK_RUN == pCurTCB->TimeCounter) //任务处于可执行状态
    {
      pCurTCB->TimeCounter = SCH_TASK_PEND;   //设置为挂起状态,保证任务只执行一次

      pCurTCB->pTask();                       //执行当前任务控制块指向的任务

      goto SCHED_SART;                        //每执行完一个任务,都重新查找一次可执行最高优先级任务
    }

    pCurTCB = pCurTCB->pNextTCB;              //指向下一个任务控制块,查找下个任务是否可执行
  }
}
复制代码
“schedule.c”和"schedule.h"已经设置为只读属性，无特殊情况不建议修改，"sch_cfg.h"则为开放给用户的接口，可定义数据类型、调度器节拍和配置是否使用消息。

本人水平有限，欢迎大家测试、指正不足。
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