请教关于MPU6050的问题

张衍波

如图是静止时从MPU6050读出的数据，资料上说是以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(EulerAngleforma)
的融合演算数据。请各位用过MPU6050的大神帮我分析一下，这究竟是什么类型的数。
代码如下：
//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 2012.3.1
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
// 参考宏晶网站24c04通信程序
// 时间：2011年9月1日
// QQ：531389319
//****************************************
#include <REG52.H>        
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library        
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0                //LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0;                        //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;                        //IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P2^0;                //LCD1602命令端口               
sbit    LCM_RW=P2^1;                //LCD1602命令端口               
sbit    LCM_EN=P2^2;                //LCD1602命令端口
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
#define        TEMP_OUT_H                0x41
#define        TEMP_OUT_L                0x42
#define        GYRO_XOUT_H                0x43
#define        GYRO_XOUT_L                0x44        
#define        GYRO_YOUT_H                0x45
#define        GYRO_YOUT_L                0x46
#define        GYRO_ZOUT_H                0x47
#define        GYRO_ZOUT_L                0x48
#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
int        dis_data;                                                //变量
//int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时
//LCD相关函数
void  InitLcd();                                                                                                                //初始化lcd1602
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                                                        //LCD数据
void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                                //LCD指令
void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);                        //显示一个字符
void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //显示字符串
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
        if(temp_data<0)
        {
                temp_data=-temp_data;
                *s='-';
        }
        else *s=' ';
        *++s =temp_data/100+0x30;
        temp_data=temp_data%100;     //取余运算
        *++s =temp_data/10+0x30;
        temp_data=temp_data%10;      //取余运算
        *++s =temp_data+0x30;         
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)        
{                                                
        unsigned int i,j;                                
        for(i=0;i<k;i++)
        {                        
                for(j=0;j<121;j++);
        }                                                
}
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd()                                
{                        
        WriteCommandLCM(0x38,1);        
        WriteCommandLCM(0x08,1);        
        WriteCommandLCM(0x01,1);        
        WriteCommandLCM(0x06,1);        
        WriteCommandLCM(0x0c,1);
        DisplayOneChar(0,0,'A');
        DisplayOneChar(0,1,'G');
}                        
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
void WaitForEnable(void)        
{                                       
        DataPort=0xff;               
        LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
        LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
        while(DataPort&0x80);        
        LCM_EN=0;                                
}                                       
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{                                       
        if(Attribc)WaitForEnable();        
        LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
        DataPort=CMD;_nop_();        
        LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}                                       
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{                                       
        WaitForEnable();               
        LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
        DataPort=dataW;_nop_();        
        LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}               
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{                                                
        Y&=1;                                                
        X&=15;                                                
        if(Y)X|=0x40;                                       
        X|=0x80;                        
        WriteCommandLCM(X,0);               
        WriteDataLCM(DData);               
}                                                
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
        uchar ListLength=0;
        Y&=0x1;               
        X&=0xF;               
        while(L--)            
        {                       
                DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
                ListLength++;  
                X++;                        
        }   
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
        uchar REG_data;
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
        I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始        
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
        REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
        I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
        I2C_Stop();                    //停止信号
        return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
        Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
        Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
        Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
        Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
        Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
        char H,L;
        H=Single_ReadI2C(REG_Address);
        L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
        return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
        value/=64;                                                        //转换为10位数据
        lcd_printf(dis, value);                        //转换数据显示
        DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{
//        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
//        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//        lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
//        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
//}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{
        delay(500);                //上电延时               
        InitLcd();                //液晶初始化
        InitMPU6050();        //初始化MPU6050
        delay(150);
        while(1)
        {
                Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //显示X轴加速度
                Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
                Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速度
                Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //显示X轴角速度
                Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //显示Y轴角速度
                Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //显示Z轴角速度
                delay(500);
        }
}转载