定时器驱动步进电机，pid等）工程模板

张衍波

这个是国赛准备的模板，见论坛步进电机定时器驱动的例子比较少（如果我说的不准确可能是我没看到），分享一下我的驱动程序。stepmotor程序实现：free_forward,free_backward,free_left_turn,free_right_turn,exact_forward,exact_backward,exact_left_turn,exact_right_turn,stop几个函数。程序比例的参数请依据自己的系统（比如轮子大小）进行相应的修改，不多说。如果愿意，可以结合我另一个贴发的小车控制的上位机进行调试，也没啥可说的。
最后，高手略过即可。。。
ps：pid部分也是非常实用的，效果见我的Qt上位机的另一帖。程序中有我手打的公式推导过程，一看就懂了。还有加速度计啊，无线模块啊，自己看吧，各取所需 。
定时器中断函数中stepmotor部分代码

工程模板转载

张衍波

目测是平衡小车的程序，楼主用步进电机搞过这个？转载