数字舵机的制作

leixiaofeng

其实设计数字舵机的原理很简单，即检测输入的PWM信号与电位器反馈信号，
两者对比判断转向，之差为转速，且电位器的AD信号为目标点。仅此而已，
不过原理虽简单，但要做好一个性能可靠，稳定，参数达标的舵机就难了，
我在做之前，也是不懂，上论坛问网友，有人说电机直接用电流驱动？我试过，肯定不行，
虽然这样转速很快，扭矩大，但也正因为这样，舵机在指定点根本停不下来，抖的N厉害。
正确的方法应该是用PWM驱动，利用上所说的差值付给OCCRn寄存器，当差值不断减小，转速也就
不断减慢，这样到达指定点就不会那么抖，看到这里是不是觉得确实很简单，要是你那么想那就错了，
一个舵机那么简单那不懂点编程序的人都能做？这只是一个原理，原理虽简单，但这好与不好，成与不成，却决定在细节，就比如说，检测PWM信号时，如果输入的是1500us，测脉宽时，连续测的几次是1498，1501，1503，1497，1499.....,像这样连测输入的信号都测得都不稳，要舵机不抖，那可真就怪了，
同样AD信号也是，电位器一直都在滑动，静止时也测许测一定值很准确，但在这不断的移动时呢？这也是新手们在做时要考虑的，那好如果现在上面两个信号都已解决，测得很准，很稳，那它们之差是不是就可直接付给OCCRn呢？当然不是，数据还得处理，那就是PID，通过PID处理后再给OCCRn,（只要你参数整定得好，嘿嘿，当然没那么容易，得慢慢试，试出最好的效果），一个真真好的舵机就此完成。
上面所说都是软件部分，这里再补充硬件这块，驱动电路肯定用H桥，H桥可以自己做，也可用集成H桥的驱动芯片，此电路中的一个制动(刹车)功能很重要，

这是我的经验之谈，舵机已实现功能，但与市面上一些性能非常好的仍有差距，希望高手多提提意见，继续改进！