读取MPU6050原始数据

张衍波

我学MPU6050的过程受到了论坛上的生来孤独的帮助。他的两篇MPU6050的帖子也很有代表性，静下心来慢慢看吧。其中他的一个很重要的思路就是一步一步，确保每步都对之后就很容易读出正确的数据。
MPU6050读取原始数据：
http://www.amobbs.com/forum.php? ... %E7%A0%81%2BMPU6050
DMP解析原始数据：
http://www.amobbs.com/thread-5576939-1-1.html
我们对MPU6050进行读写传感器数据就是对MPU6050的寄存器用I2C进行读写。
我们先来认识下MPU6050的硬件吧。
这是MPU6050模块的图片，注意是模块，中间那个才是MPU6050，只有MPU6050是不够的，还要有一些外围电路才行，这就跟52芯片跟最小系统的区别一样。
具体的电路我没有怎么了解。我只知道AD0决定MPU6050的地址，学过I2C的人都知道I2C通讯中从机是要有地址的，以区别多个从机。当AD0管脚接低电平的时候，从机地址是0x68。这里地址我当初还遇到了一个问题，可以看下我当初发的帖子看你会不会也错在这里：http://www.amobbs.com/thread-5580466-1-1.html
我们还要了解下MPU6050的寄存器，这个过程跟学习52单片机没有什么区别，就是配置寄存器，读取数据。
这个是一个51单片机获取数据后在LCD上显示出来的程序：http://yunpan.cn/Qi3Izk9NWTikv （提取码：5815）
记得要把液晶的那些管脚改下，这个是网上的例程，我也是拿过来，将管脚改下就可以用了。
这是一个用野火STM32板子的程序，接线：IIC_SDA.PB11  IIC_SCL.PB10：http://yunpan.cn/Qi3NW9wdZtn7t （提取码：1f0e）
还要两个文档，一个英文，一个中文是关于MPU6050整体的介绍。


在写之前我们先要读懂上面两个工程部分内容。怎么阅读呢？举个例子。
看下下面的函数，这个函数是初始化MPU6050。
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
        Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
        Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
        Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
        Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
        Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
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下面这句为什么可以解除休眠状态呢？至于为什么要接触休眠状态就要看MPU6050的datasheet，其实也可以看别人的程序怎么写就可以。
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
复制代码
首先Single_WriteI2C();是给MPU6050寄存器写入数据的一个函数，需要有寄存器的地址，关于寄存器的描述，下面上次两个文档。一个是中文版，一个是英文版，中文版看得不是很明白，可能翻译得不好，英语可以的可以看下英文版本的。慢慢学着配合有道词典读下英文版的也好。

首先找到PWR_MGMT_1是某个寄存器的地址，其值如下
#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
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我们在文档中找到地址为0x6B的寄存器，看下说明，可以知道为什么发送0x00给这个寄存器。慢慢地这样子去读，配合MPU6050的寄存器文档。获取数据也是差不多的。这个过程自己慢慢去看MPU6050的datasheet就好了，方法已经介绍。
如果整个过程顺利的话，你可以用串口获得类似下面的数据。怎么检验这些数据是不是对的，我直接将手放在MPU6050上面，可以看到温度稍微会升高，而且我移动MPU6050的时候，数据会变化。初步证明数据是对的。
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