机器人编程（一）

leixiaofeng

[p=192, null, left][size=193px]一、坐标系

[p=188, null, left][size=169px]（一）分类

[p=188, null, left][size=169px]1

[p=188, null, left][size=169px]、通用坐标系（

[p=188, null, left][size=169px]World Frame

[p=188, null, left][size=169px]）

[p=188, null, left][size=169px]：是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐

[p=169, null, left][size=169px]标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。

[p=188, null, left][size=169px]2

[p=188, null, left][size=169px]、工具坐标系（

[p=188, null, left][size=169px]Tool Frame

[p=188, null, left][size=169px]）

[p=188, null, left][size=169px]：是直角坐标系。

[p=188, null, left][size=169px]TCP

[p=188, null, left][size=169px]（

[p=188, null, left][size=169px]Tool Center Point

[p=188, null, left][size=169px]）工具中心点

[p=169, null, left][size=169px]位于其原点处。

[p=188, null, left][size=169px]3

[p=188, null, left][size=169px]、用户坐标系

[p=188, null, left][size=169px](User Frame)

[p=188, null, left][size=169px]：是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任

[p=169, null, left][size=169px]何地方定义该坐标系。

[p=188, null, left][size=169px]4

[p=188, null, left][size=169px]、点动坐标系（

[p=188, null, left][size=169px]Jog Frame

[p=188, null, left][size=169px]）是为控制点动控制而设的坐标系。

[p=169, null, left][size=169px]（二）

[p=169, null, left][size=169px]、坐标系的设定

[p=188, null, left][size=169px]★工具坐标系的设定

[p=188, null, left][size=169px]1

[p=188, null, left][size=169px]、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人

[p=188, null, left][size=169px]J6

[p=188, null, left][size=169px]轴的法兰上。根据需要把工具坐标

[p=169, null, left][size=169px]系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点

[p=169, null, left][size=169px],

[p=169, null, left][size=169px]即

[p=169, null, left][size=169px]TCP

[p=169, null, left][size=169px]（

[p=169, null, left][size=169px]Tool Center Point

[p=169, null, left][size=169px]）

[p=169, null, left][size=169px]。

[p=188, null, left][size=169px]2

[p=188, null, left][size=169px]、

[p=188, null, left][size=169px]工具坐标系的所有测量都是相对于

[p=188, null, left][size=169px]TCP

[p=188, null, left][size=169px]的，

[p=188, null, left][size=169px]用户最多可以设置

[p=188, null, left][size=169px]10

[p=188, null, left][size=169px]个工具坐标系，

[p=169, null, left][size=169px]它被存储于系统变量

[p=169, null, left][size=169px]$MNUTOOLNUM

[p=169, null, left][size=169px]。

[p=188, null, left][size=169px]3

[p=188, null, left][size=169px]、设置方法

[p=162, null, left][size=146px]■

[p=188, null, left][size=169px]三点法

[p=162, null, left][size=146px]■

[p=188, null, left][size=169px]六点法

[p=162, null, left][size=146px]■

[p=188, null, left][size=169px]直接输入法

[p=188, null, left][size=169px]a

[p=188, null, left][size=169px]、六点法

[p=188, null, left][size=169px]1

[p=188, null, left][size=169px]）

[p=188, null, left][size=169px]、按键操作进入画面：

[p=188, null, left][size=169px]MENU

[p=188, null, left][size=169px]（菜单）

[p=188, null, left][size=169px]SETUP

[p=188, null, left][size=169px]（设置）

[p=188, null, left][size=169px]F1

[p=188, null, left][size=169px]（

[p=188, null, left][size=169px]TYPE

[p=188, null, left][size=169px]）

[p=188, null, left][size=169px]Frmae

[p=188, null, left][size=169px]（坐

[p=169, null, left][size=169px]标系）

[p=169, null, left][size=169px]F3

[p=169, null, left][size=169px]（

[p=169, null, left][size=169px]OTHER

[p=169, null, left][size=169px]）

[p=188, null, left][size=169px]2

[p=188, null, left][size=169px]）

[p=188, null, left][size=169px]、移动光标选择要设定工具坐标系的标号。

[p=188, null, left][size=169px]3

[p=188, null, left][size=169px]）

[p=188, null, left][size=169px]、按键操作进入画面：

[p=188, null, left][size=169px]F2

[p=188, null, left][size=169px]（

[p=188, null, left][size=169px]DETAIL

[p=188, null, left][size=169px]细节）

[p=188, null, left][size=169px]F2

[p=188, null, left][size=169px]（

[p=188, null, left][size=169px]METHOD

[p=188, null, left][size=169px]）

[p=188, null, left][size=169px]Six point

[p=188, null, left][size=169px]4

[p=188, null, left][size=169px]）

[p=188, null, left][size=169px]、同时记录点

[p=188, null, left][size=169px]Orient Origin Point

[p=188, null, left][size=169px]与点

[p=188, null, left][size=169px]Approach Point 1

[p=188, null, left][size=169px]，同时按

[p=188, null, left][size=169px]Shift+F5

[p=169, null, left][size=169px]（

[p=169, null, left][size=169px]RECORD

[p=169, null, left][size=169px]）记录。

[p=188, null, left][size=169px]5

[p=188, null, left][size=169px]）

[p=188, null, left][size=169px]、记录点

[p=188, null, left][size=169px]Approach Point 2

[p=188, null, left][size=169px]。同时按

[p=188, null, left][size=169px]Shift+F5

[p=188, null, left][size=169px]（

[p=188, null, left][size=169px]RECORD

[p=188, null, left][size=169px]）记录。另外示教时

[p=169, null, left][size=169px]尽量使

[p=169, null, left][size=169px]6

[p=169, null, left][size=169px]轴动作。