STM32F4-Discovery+GY86+FreeRTOS实现姿态解算+刚用QT写的SerialScope

因为思念谁

最近在用Stm32F4写在姿态解算，上位机显示用的是第七实验室的miniAHRS上位机，但是刷新频率略低，因此自己用QT重新写了一个

姿态解算部分见另一篇帖子：
http://www.amobbs.com/forum.php? ... p;page=1#pid7713903

这里重点说说新写的上位机，主要用于acel gyro mag roll pitch yaw这些调试信息的显示
1、波特率最高达4000 000
2、显示范围可以滚轮缩放

通讯协议：

• 关于serialScope协议：
• package head(2Byte): 0xA5 0x5A
• package length(1 Byte):
• package ID：
• package data：
• chucksum
• package tail: 0xAA
• ==========================
• ID：
• #define ACCEL_ID 0x00
• #define GYRO_ID  0x01
• #define MAG_ID         0x02
• #define RPY_ID         0x03
• 有需要可以自己添加
• //demo
• void print_sensor(float data[3], uint8_t id)
• {
•         int16_t sendData[3];
•         uint8_t buf[32] = {0};
•         uint8_t checksum = 0;
•         uint8_t i = 0;
•         sendData[0] = data[0]*100;
•         sendData[1] = data[1]*100;
•         sendData[2] = data[2]*100;
•         //file head
•         buf[0] = 0xa5;
•         buf[1] = 0x5a;
•         //length
•         buf[2] = 10;
•         //id
•         buf[3] = id;
•         buf[4] = (sendData[0] >> 8) & 0xff;
•         buf[5] = sendData[0] & 0xff;
•         buf[6] = (sendData[1] >> 8) & 0xff;
•         buf[7] = sendData[1] & 0xff;
•         buf[8] = (sendData[2] >> 8) & 0xff;
•         buf[9] = sendData[2] & 0xff;
•         for( i = 2; i <= 9; i++)
•         {
•                 checksum += buf;
•         }
•         buf[10] = checksum;
•         buf[11] = 0xAA;
•         USART_send_hex(USART3, (char*)buf, 24);
• }