微控制器系统

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[size=1.166em]微控制器（Microcontrollers，MCU）是机器人内部使用的智能电子设备。它提供的功能类似于个人电脑内部的微处理器（中央处理单元或 CPU）所执行的功能。MCU 速度较慢，使用的内存比 CPU 少，设计目的是现实世界的控制问题。CPU 和 MCU 之间的一个主要区别是运行所需的外部组件的数目。MCU 经常可以不需要外部部件就能运行，一般只需要一个外部晶体或振荡器。

[size=1.166em]微控制器有四个基本方面：速度、容量、存储器和其它。速度以时钟周期指定，通常以每秒百万个周期（兆赫兹（Megahertz，MHz）计量。周期的使用根据不同的 MCU 而不同，这影响到处理器的可用速度。容量指定 MCU 可以一步处理的信息的字节数 － 它自然的信息簇。MCU 有 4 位、8 位、16 位和 32 位的，8 位的 MCU 是最常见的容量。MCU 在大多数 ROM 中的计数单位是千字节（KB），在 RAM 中是字节。很多 MCU 使用 Harvard 体系，程序保存在内存的一段中（通常是内部的或外部的 SRAM）。然后这就能够让处理器更有效地访问独立的内存。

[size=1.166em]微控制器的第四个方面就作为“其它”来讲了，它包括诸如专用的输入设备的特性，该设备经常（但不总是）有一个小的 LED 或 LCD 显示作为输出。微控制器还从设备获取输入并通过向设备中不同组件发送信号对其控制。程序计数器也通过微控制器掌握要执行哪条命令。

[size=1.166em]R/C 伺服电动机： 用于无线电控制模型（汽车、飞机等）的伺服电动机在很多种较小的机器人中很有用，因为它紧凑而且相当便宜。伺服电动机本身有内建的电动机、变速箱、位置反馈机制和控制电路。标准的无线电控制伺服电动机在航模、车模、船模中使用，可用来制作手臂、腿和其它来回移动而不是转圈的机械附属肢体。气体力学： 气体力学是在大量商业机器人中使用的流体动力的名称。气体力学还用于多种仿生系统，这些系统属于流体动力的范畴。流体动力的一个更广为人知的分支是水力学。