步进电机驱动的理论知识

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进电机 要求高精度，高速度， 怎么办呢？

定位分分辨率要求 256细分 ，普通的的二相混合式步进电机 ，就是200步一圈 ，那么一圈 就需要200*256=51200细分步。

怎么能达到高速度呢？ 0-300-3000RPM

如果有普通的做法 一步需要256细分， 那么 我们来换算一下最慢和最快时一个细分步要多少时间？

0-5-50r/s ==> 0-1000-10000 step/s 那么 完成一个步 需要多少时间呢
1ms/step 100us/step

那么 再细分呢 再除以256  

结果：

300RPM 256细分时 0.00390625ms/microstep=>3.9us/microstep  换算出来要求步进电机响应频率 256KHZ

显然很多步进电机无法达到， 一般的步进电机能在6000PPS就不错了， 也就是6000个脉冲/秒，如果一圈是200步，也就是30r/s==1800RPM。

3000RPM 256细分时 0.000390625ms/microstep=>0.39us/microstep  换算出来要求步进电机响应频率 2.56MHZ

这么快一微步， 什么单片机能能控制这个微细分步呢？ 显然大多单片机都不行，都无法达到 5us以下的定时中断请求。

而且还需要控制多个步进电机，还有一些菜单之类的 怎么办呢？

那么只有一种办法，  就是在高速的时候低细分，低速的时候高细分，从而又能达到 这个分辨率 又能快速响应。

（前面就有下个朋友说，采用步进电机响应太慢，其实步进电机响应是很快的，只是最大的缺点就是高速的时候力矩会变小，步进电机响应太慢原因就是市场上面主流的步

进电机驱动器，都是固定细分，从1-256细分 只能选择一种细分固定下来，还有的说在运行的时候不能去选择细分步，不然会烧毁驱动将不负责任，那么固定下来8分细，速

度是上去了可是精度，就低了，精度高了响应又慢了）

大多步进电机驱动需要占用 10-15us的时间 按15us计算，  如果在100us 定时中断控制里， 响应5个步进电机同时驱动 就不是问题了。这样还可以高响应，高速度。

    好了，那么如何来实现高速低细分，低速高细分呢？
    通常实现速度控制有三种办法：
1.定时器一定，细分在变化。也就是说一定时间内改变他的行程。 细分在变化，那么他的位置，就很难去控制了。需要用不同的方法来实现。
2.定时器变化，细分不变。  同样的行程 改变他的运动时间。    这种细分不变，改变定时器的时间，相对就简单一些，只需要控制定时器就行了。
3.定时器变化，细分也变化。这种方法实现起来相对复杂一些。