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标题: 为i防止PID算法中积分深度饱和， [打印本页]

作者: 张衍波 时间: 2015-3-22 18:46
标题: 为i防止PID算法中积分深度饱和，

在PID算法设计中，常为了防止积分深度饱和而设置积分上下限 Imax,Imin：
sum_err += err
if (sum_err > Imax ) sum_err = Imax;
else if (sum_err< Imin ) sum_err = Imin;

问题：请教这里的Imax和Imin取值有什么讲究？谢谢

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