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标题: 多路PWM舵机控制 [打印本页]

作者: 脑经急转弯 时间: 2016-5-19 22:05
标题: 多路PWM舵机控制
//制作：猴子
//制作思路：舵机周期为20ms，控制范围在0.5-2.5ms内，一路输出高电平时段，其它所有输出低电平，一路一路轮流切换，最多控制8路，可以随意调节。

      小弟菜鸟，刚接触c语言，  有不足之处，请多多指教。

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ZQ 20000
uint PWM_S[3];
uint PWM_DD;
uchar BC,RXS； //       路标，第几路PWM、接收数据存储器
sbit PWM_0=P1^0;
sbit PWM_1=P1^1;
sbit PWM_2=P1^2;

void  tt0()
{TMOD=0x01;

      TH0=(65536-PWM_S[2])/256;
      TL0=(65536-PWM_S[2])%256;

      EA = 1;//打开总中断
   ET0 = 1;//打开定时器0中断
   TR0 = 1;//启动定时器0
      EX0= 1;
      PT0=1;  //定时器0 设置为最高优先中断
      PX0=0; // 外部中断0 设置最低中断

}

void timer0(void) interrupt 1
{
      switch(BC)
      {
            case 1

WM_0=0;
                                       PWM_2=1;
                                                PWM_DD=PWM_DD+PWM_S[0] ;
                        TH0=-(65536-PWM_S[0])/256; //第一路输出低电平时长
                        TL0=-(65536-PWM_S[0])%256;
                        break;
            case 2

WM_2=0;
                                    PWM_1=1;
                                       PWM_DD=PWM_DD+PWM_S[1] ;
                        TH0=-(65536-PWM_S[1])/256; //第二路输出低电平时长
                        TL0=-(65536-PWM_S[1])%256;
                        break;
            case 3

WM_1=0;
                                    PWM_0=1;
                                                PWM_DD=PWM_DD+PWM_S[2] ;
                        TH0=-(65536-PWM_S[2])/256; //第三路输出低电平时长
                        TL0=-(65536-PWM_S[2])%256;
                        break;
            case 4:          PWM_2=0;
                                       PWM_1=0;
                                                PWM_0=0;
                        TH0=-(65536-ZQ+PWM_DD)/256;
                        TL0=-(65536-ZQ+PWM_DD)%256;
                                                PWM_DD=0;
                                                BC=0;
                        break;

            }
            BC++;
}
void WBZD0(void) interrupt       0          //有接收信号中断
{

RXS=P2 ;

}

void KEY()          //处理控制信号
{
switch(RXS)
      {
            case 1:
                                 PWM_S[0] ++;
                                       break;
                              case 2:
                                       PWM_S[0] --;
                                       break;
}
      }
void main(void)
{
  PWM_S[0]=100;
  PWM_S[1]=100;
  PWM_S[2]=1500;

   tt0();
  while(1)
{
if(RXS!=0)       //       判断有无接收
{
   KEY();

      }
}

}

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