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    <title>中科因仑“3+1”工程特种兵精英论坛 - 四轴飞行</title>
    <link>http://bbs.enlern.com/forum-159-1.html</link>
    <description>Latest 20 threads of 四轴飞行</description>
    <copyright>Copyright(C) 中科因仑“3+1”工程特种兵精英论坛</copyright>
    <generator>Discuz! Board by Comsenz Inc.</generator>
    <lastBuildDate>Mon, 06 Apr 2026 02:55:25 +0000</lastBuildDate>
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      <title>中科因仑“3+1”工程特种兵精英论坛</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/</link>
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    <item>
      <title>四轴飞行器</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9940-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[四轴飞行器的PCB板]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Fri, 08 May 2015 13:51:57 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>飞行器</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9671-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[\&quot;飞行动力学与控制\&quot;研究方向的特色是以现代飞行器高速、轻结构、复杂外型、多任务、自主、精确等特征为对象，运用飞行力学、控制理论、仿真技术及其它相关技术，研究飞行器在结构、弹性、气动、控制等共同作用下的动态特征和主动与综合控制技术，探索载人航天和卫星组网 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Fri, 01 May 2015 02:40:39 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>四轴飞行器飞行控制板</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9670-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[四轴飞行器是一种新型无人飞行器，其结构简单，有着卓越的飞行稳定性，具有广阔的应用领域及很强的实用价值。四轴飞行器涉及多学科知识，包括自动控制理论、空气动力学、微电子、数字信号处理及传感器技术等，为多学科知识综合研究提供了平台，具有很高的研究价值。本文 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Fri, 01 May 2015 02:28:40 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>四轴飞行器硬件设计</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9669-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[轴飞行器是一种结构新颖、性能卓越的新型无人飞行器，涉及众多领域的高、精、尖技术，具备重要的应用价值；本文针对其独特的运动方式及优越的运行性能，提出了采用四轴飞行器作为移动Sink节点的方案，来改善因负载失衡而导致网络过早瘫痪的现状，最终提升网络性能；论文 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Fri, 01 May 2015 02:14:08 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>四轴PID控制不收敛</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9136-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[现在是通过PID单独调试相对的两个马达，采用增量式PID，输入是角度，输出是对应的马达PWM Duty的改变量。[/backcolor]
测试架构是这样的：将相对的1、3马达关掉，在将1、3马达拖起来，让2、4马达悬空，控制2、4马达PWM可以左右晃动，单独加入P后感觉回收力很小，加大P后 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Wed, 08 Apr 2015 08:15:46 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>一款油动四轴飞行器设计思路</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9135-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[一：实现姿态保持和操控的前提条件（飞行器必须遵从的设计和制作要求） [/backcolor]

1. 整个飞行器及其可能的载荷，必须将重心安置在飞行器中轴上，水平面下方（两个主螺旋桨的正下方）。 [/backcolor]
2. 邮箱位置的设计也要确保满油和空油情况下，不影响上一条的要 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Wed, 08 Apr 2015 08:12:19 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>四轴飞行基础知识：《转贴》--电机、浆、电池、机型的关系</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9134-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Wed, 08 Apr 2015 08:08:29 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>关于四轴算法——四元数与欧拉角的转化</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9133-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[关于四元数与欧拉角的转化的疑惑[/backcolor]
看到好多人的飞控程序在处理偏航角——Yaw,俯仰角——Pitch,翻滚角——Rool的时候均用到这样两句代码：[/backcolor]
                Pitch  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch[/backcolor]
              ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Wed, 08 Apr 2015 08:04:48 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Crazyflie微型四轴 深入解读</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9132-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[一 电气原理[/backcolor]


从中心开始：72M主频的M3内核的处理器来处理各传感器数据，并对四个旋翼进行控制达到想要的效果，往上：通过IIC接口与三轴陀螺仪、三轴加速度计（也就是MPU6050）、磁力计、气压计等传感器连接获取传感器数据，来感知载体（也就是四轴机体） ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Wed, 08 Apr 2015 08:00:42 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>四旋翼控制算法国外研究现状</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9131-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Wed, 08 Apr 2015 07:59:12 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>四轴飞行的姿态估计</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9130-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[【1】数学平台[/backcolor]
这里所说的姿态,是用来描述一个刚体的固连坐标系和参考坐标系之间的角位置关系,有一些数学表示方法,很常见的就是欧拉角,也就是pitch,yaw,roll三个转角,转来转去很容易把人转糊涂,所以我们还是看一下另外一种[/backcolor]

想象一下有两根筷子 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Wed, 08 Apr 2015 07:57:40 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>四轴串级pid</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9129-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[通过查阅资料我发现四轴一般会被简化为一个低阻尼的二阶系统，角速率反馈恰恰可以增加它的阻尼（这个在二代的战斗机比如歼7中广泛采用，是改善阻尼的好方法）。于是我就是用了在固定翼飞机上常常采用的串级pid来调试，经过师兄理论上的指点，四轴已经可以比较稳定的飞行 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Wed, 08 Apr 2015 07:54:29 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>51单片机STC15W408AS做的无刷电调</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-9128-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[1.硬件设计[/backcolor]
主控单片机使用STC15W408AS，这是STC在2014年新出的片子，2元一片，主频35M，无需外部晶振和复位电路，接好VCC和GND就可以工作。单片机自带硬件PWM模块、ADC模块和比较器模块，所以非常适合做无刷电机的驱动，半桥电路使用PMOS+NMOS的组合，PMOS ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Wed, 08 Apr 2015 07:49:28 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>基于GPS与AHRS 的四轴飞行器悬停算法研究</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-8843-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[近年来， 飞行器不仅广泛用于民用事业和满足国防需求 、 还被利用于进行太空操作和实验等 。 对飞行器的研究目前主要包括固定翼 、 旋翼 、 扑翼这 3种形式 。 蝶形飞行器属于旋翼的一种， 相对于别的旋翼式飞行器来说蝶形飞行器由于能够共享电池 、控制电路板等， 因此 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Thu, 02 Apr 2015 05:00:15 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>基于RTT的四轴飞行器</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-8842-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[主要参数如下：[/backcolor]
空机重量：390g；[/backcolor]
起飞重量（11.1V 2200mAh）：550g；[/backcolor]
续航时间：20分钟；[/backcolor]
载重能力：200g；[/backcolor]
悬停力效率：&gt;10g/w[/backcolor]

电机：2206 kv1200[/backcolor]
桨：8043[/backcolor]
单个 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Thu, 02 Apr 2015 04:57:33 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>教你从头DIY自己的四轴飞行器，不仅是拼装</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-8841-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[小四轴用来学习基本的四轴操作，系统原理[/backcolor]
每个飞行器爱好者都需要一个大四轴，可以飞的更久，更高[/backcolor]
还可以大幅提升载重，用来携带设备，比如航拍等[/backcolor]

下面就教大家如何做一个自己的大四轴，需要哪些材料，如何合理的测试和组装系统[/ ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Thu, 02 Apr 2015 04:52:17 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>四轴飞行器</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-8593-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[结构原理编辑[/backcolor]结构特性如图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。


四轴飞行器是一个在空间具有6个活动自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），但是只有4个控制 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Sat, 28 Mar 2015 06:25:30 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>迷你四轴飞行器开放电路图 用户可自己组装</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-8280-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[腾讯数码讯（徐潇）2月4日消息，Quadcopter（四轴飞行器）是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人。是最初是由航空模型爱好者自制成功，后来很多自动化厂商发现它可以用于多种用途而积极参于研制。它利用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Fri, 20 Mar 2015 09:32:52 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>四轴飞行器：让PCB板飞！</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-8279-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[我们在制作一个非常袖珍的四轴飞行器，就用PCB作为承力结构。第一个版本被命名为疯狂直升机。它的主要特点有：
[*]STM32 Cortex-M3 CPU
[*]3轴加速度计
[*]1轴/2轴陀螺仪
[*]Nordic 2.4GHz 射频通信芯片
[*]电动机，螺旋桨和银辉（Silverlit）X翼模型飞机的电池


这架 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>leixiaofeng</author>
      <pubDate>Fri, 20 Mar 2015 09:26:53 +0000</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>匿名四轴的控制算法的角速度内环的讨论</title>
      <link>http://bbs.enlern.com/thread-6598-1-1.html</link>
      <description><![CDATA[分享：如题，研究了很久的飞控算法，研究来研究去还是PID，这里提出一个角速度环的讨论。关于飞机角度控制，（自稳模式），直接使用角度误差做PID控制，这种控制算法在理论上是没有问题
的。参数调的好，照样可以爽飞。我这里提出的双闭环控制，仅对有兴趣研究控制算法 ...]]></description>
      <category>四轴飞行</category>
      <author>张衍波</author>
      <pubDate>Mon, 04 Aug 2014 01:51:17 +0000</pubDate>
    </item>
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