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标题: 舵机控制程序及其仿真 [打印本页]

作者: 123321 时间: 2015-4-15 12:42
标题: 舵机控制程序及其仿真
#include <reg52.h>          //头文件
#define uchar unsigned char    //宏定义无符号字符型
#define uint  unsigned  int    //宏定义无符号整型

uint b; //中断值
uint N=0; //占空比计数值
uint X=8; //初始角度值  （取值范2~15）

uchar key_up;
uchar key_down;
/*************************************************************************/
sbit P2_2=P2^2;//角度加
sbit P2_3=P2^3;//角度减
sbit PWM=P1^0;//PWM输出    (舵机控制端)
/*************************************************************************/
void get_key(void)//按键扫描函数

{
while(P2_2==0)//按键加计数标志
{key_up=1;
}
while(P2_3==0)//按键减计数标志
{key_down=1;
}
}
/*************************************************************************/
void timer0( ) interrupt 1 //定时器0工作方式1
{
TH0=0xff;    //重装计数初值
TL0=0x38;    //重装计数初值
b++;
get_key();
if (key_up==1)
   {
         if(X!=15)//判断是否计数到9999
            {
            X=X+1;//加一
            key_up=0;
   }
      }
if (key_down==1)
   {
         if(X!=2)//判断是否计数到0
            {
           X=X-1;//减一
            key_down=0;
            }
      }
}
/*************************************************************************/
void main()
{
TMOD=0X01;    //定时器中断0
TH0=0xff;    //重装计数初值
TL0=0x38;    //重装计数初值
EA=1;    //开CPU中断
ET0=1;    //开T/C0中断
TR0=1;
while(1)    //无限循环
{
PWM=1;    //输出PWM正
while(1)
{
b=0;
while(!b);
if (N==X)
PWM=0;
if (N==100)break;
N++;

   }
         N=0;
   }
} /***************************************结束**********************************/

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