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标题: 【开源】基于STM32单片机+MPU6050传感器做的载人平衡车 [打印本页]

作者: 张衍波 时间: 2015-3-22 18:48
标题: 【开源】基于STM32单片机+MPU6050传感器做的载人平衡车
在这个论坛里面，有个超牛气的做的平衡车，是基于AVR的，现在点击率超过11万了。还有一个人基于51单片机+mpu6050+蓝牙控制的小车。我一年前看的好兴奋。今天，我要填补上这个论坛的空缺。我基于STM32F103RCT6单片机+MPU6050+15AH锂电池+载人。我怎么就感觉那个基于51单片机做的程序有问题呢，我怎么折腾就是不行。我用的是RC代号的单片机，这个型号带两个专用定时器tim1和tim8，我用内部互补直接去驱动两个全桥驱动。
      单片机：STM32F103RCT6
      滤波：卡尔曼
      驱动：75F75场效应管+       IR2101S
      电池：36V12AH锂电池
      电机：优耐特36v350w外头电机
      轮胎：6寸充气轮胎
      价格参考
      电路板200元，电池650，外壳100，轮胎40，法兰盘100，电机300。加起来1500元不到吧。

      我的PID算法只用到了两个量，一个角度比例，还有一个市陀螺仪积分吧。主要是载人的，不需要位移量和转速量，载人的不需要定下来，主要是靠人来调节前后，速度。
      我的角度测量是用的重力加速度的分类，用三角函数计算出来的。假如向前，有点左右歪，角度一样没问题。
      程序分为四个部分，大家慢慢研究。不要说我的电机噪音大，做工粗糙，等我有空，我会做个升级版的。我今年22周岁还不到，马上专科毕业，谁敢站出来和我比嫩！

      在这里感谢那个牛人开源了源代码，大家应该知道是谁。我是做自动化行业的，做这个纯属爱好。所以开源完全是回报社会，下载附件之后点个赞啊，我很要面子的。不要做伸手党啊！

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