中科因仑“3+1”工程特种兵精英论坛
标题:
机器人编程（一）
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作者:
leixiaofeng
时间:
2015-3-21 20:58
标题:
机器人编程（一）
[p=192, null, left]
[size=193px]一、坐标系
[p=188, null, left]
[size=169px]（一）分类
[p=188, null, left]
[size=169px]1
[p=188, null, left]
[size=169px]、通用坐标系（
[p=188, null, left]
[size=169px]World Frame
[p=188, null, left]
[size=169px]）
[p=188, null, left]
[size=169px]：是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐
[p=169, null, left]
[size=169px]标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。
[p=188, null, left]
[size=169px]2
[p=188, null, left]
[size=169px]、工具坐标系（
[p=188, null, left]
[size=169px]Tool Frame
[p=188, null, left]
[size=169px]）
[p=188, null, left]
[size=169px]：是直角坐标系。
[p=188, null, left]
[size=169px]TCP
[p=188, null, left]
[size=169px]（
[p=188, null, left]
[size=169px]Tool Center Point
[p=188, null, left]
[size=169px]）工具中心点
[p=169, null, left]
[size=169px]位于其原点处。
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[size=169px]3
[p=188, null, left]
[size=169px]、用户坐标系
[p=188, null, left]
[size=169px](User Frame)
[p=188, null, left]
[size=169px]：是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任
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[size=169px]何地方定义该坐标系。
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[size=169px]4
[p=188, null, left]
[size=169px]、点动坐标系（
[p=188, null, left]
[size=169px]Jog Frame
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[size=169px]）是为控制点动控制而设的坐标系。
[p=169, null, left]
[size=169px]（二）
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[size=169px]、坐标系的设定
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[size=169px]★工具坐标系的设定
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[size=169px]1
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[size=169px]、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人
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[size=169px]J6
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[size=169px]轴的法兰上。根据需要把工具坐标
[p=169, null, left]
[size=169px]系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点
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[size=169px],
[p=169, null, left]
[size=169px]即
[p=169, null, left]
[size=169px]TCP
[p=169, null, left]
[size=169px]（
[p=169, null, left]
[size=169px]Tool Center Point
[p=169, null, left]
[size=169px]）
[p=169, null, left]
[size=169px]。
[p=188, null, left]
[size=169px]2
[p=188, null, left]
[size=169px]、
[p=188, null, left]
[size=169px]工具坐标系的所有测量都是相对于
[p=188, null, left]
[size=169px]TCP
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[size=169px]的，
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[size=169px]用户最多可以设置
[p=188, null, left]
[size=169px]10
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[size=169px]个工具坐标系，
[p=169, null, left]
[size=169px]它被存储于系统变量
[p=169, null, left]
[size=169px]$MNUTOOLNUM
[p=169, null, left]
[size=169px]。
[p=188, null, left]
[size=169px]3
[p=188, null, left]
[size=169px]、设置方法
[p=162, null, left]
[size=146px]■
[p=188, null, left]
[size=169px]三点法
[p=162, null, left]
[size=146px]■
[p=188, null, left]
[size=169px]六点法
[p=162, null, left]
[size=146px]■
[p=188, null, left]
[size=169px]直接输入法
[p=188, null, left]
[size=169px]a
[p=188, null, left]
[size=169px]、六点法
[p=188, null, left]
[size=169px]1
[p=188, null, left]
[size=169px]）
[p=188, null, left]
[size=169px]、按键操作进入画面：
[p=188, null, left]
[size=169px]MENU
[p=188, null, left]
[size=169px]（菜单）
[p=188, null, left]
[size=169px]SETUP
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[size=169px]（设置）
[p=188, null, left]
[size=169px]F1
[p=188, null, left]
[size=169px]（
[p=188, null, left]
[size=169px]TYPE
[p=188, null, left]
[size=169px]）
[p=188, null, left]
[size=169px]Frmae
[p=188, null, left]
[size=169px]（坐
[p=169, null, left]
[size=169px]标系）
[p=169, null, left]
[size=169px]F3
[p=169, null, left]
[size=169px]（
[p=169, null, left]
[size=169px]OTHER
[p=169, null, left]
[size=169px]）
[p=188, null, left]
[size=169px]2
[p=188, null, left]
[size=169px]）
[p=188, null, left]
[size=169px]、移动光标选择要设定工具坐标系的标号。
[p=188, null, left]
[size=169px]3
[p=188, null, left]
[size=169px]）
[p=188, null, left]
[size=169px]、按键操作进入画面：
[p=188, null, left]
[size=169px]F2
[p=188, null, left]
[size=169px]（
[p=188, null, left]
[size=169px]DETAIL
[p=188, null, left]
[size=169px]细节）
[p=188, null, left]
[size=169px]F2
[p=188, null, left]
[size=169px]（
[p=188, null, left]
[size=169px]METHOD
[p=188, null, left]
[size=169px]）
[p=188, null, left]
[size=169px]Six point
[p=188, null, left]
[size=169px]4
[p=188, null, left]
[size=169px]）
[p=188, null, left]
[size=169px]、同时记录点
[p=188, null, left]
[size=169px]Orient Origin Point
[p=188, null, left]
[size=169px]与点
[p=188, null, left]
[size=169px]Approach Point 1
[p=188, null, left]
[size=169px]，同时按
[p=188, null, left]
[size=169px]Shift+F5
[p=169, null, left]
[size=169px]（
[p=169, null, left]
[size=169px]RECORD
[p=169, null, left]
[size=169px]）记录。
[p=188, null, left]
[size=169px]5
[p=188, null, left]
[size=169px]）
[p=188, null, left]
[size=169px]、记录点
[p=188, null, left]
[size=169px]Approach Point 2
[p=188, null, left]
[size=169px]。同时按
[p=188, null, left]
[size=169px]Shift+F5
[p=188, null, left]
[size=169px]（
[p=188, null, left]
[size=169px]RECORD
[p=188, null, left]
[size=169px]）记录。另外示教时
[p=169, null, left]
[size=169px]尽量使
[p=169, null, left]
[size=169px]6
[p=169, null, left]
[size=169px]轴动作。
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