庆科VBS7100智能语音机器人方案 - 中科因仑“3+1”工程特种兵精英论坛

#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3f, 16, 2);//如果12864不显示请更换地址0x3f
int Left_motor=8; //左电机(IN3) 输出0 前进输出1 后退
int Left_motor_pwm=9; //左电机PWM调速
int Right_motor_pwm=10; // 右电机PWM调速
int Right_motor=11; // 右电机后退(IN1) 输出0 前进输出1 后退
char buffer[18]; //串口缓冲区的字符数组
void setup() //设定串口和引脚模式
{
lcd.init();
lcd.backlight();
Serial.begin(115200);
Serial.flush(); //清空串口缓存
pinMode(Left_motor,OUTPUT); // PIN 8 8脚无PWM功能
pinMode(Left_motor_pwm,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
pinMode(Right_motor_pwm,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
pinMode(Right_motor,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
analogWrite(Left_motor_pwm,0);
analogWrite(Right_motor_pwm,0);
}
void run() // 前进
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,255);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,255);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
}
void goslow() // 前进
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,125);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,155);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
}
void brake() //刹车，停车
{
digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW); // 右电机PWM 调速输出0
analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW); //左电机PWM 调速输出0
analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
//delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}
void left() //左转(左轮不动，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,255);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机后退
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,255);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
}
/*void spin_left() //左转(左轮后退，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左电机后退
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
*/
void right() //右转(右轮不动，左轮前进)
{
//小车右转
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右电机后退
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机PWM输出1
analogWrite(Right_motor_pwm,255);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,255);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
}
/*
void spin_right() //右转(右轮后退，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右电机后退
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机PWM输出1
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
*/
void back() //后退
{
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右电机后退
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,255);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机后退
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,255);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
}
void loop()
{
// lcd.setCursor(0,0); //设置显示指针
// lcd.print("123456789"); //输出字符到LCD1602上
if(Serial.available() > 0) //Serial.available()返回串口收到的字节数
{
int index = 0;
delay(100); //延时等待串口收完数据，否则刚收到1个字节时就会执行后续程序
int numChar = Serial.available();
if(numChar > 17) //确认数据不会溢出，应当小于缓冲大小
{
numChar = 17;
}
while(numChar--)
{
buffer[index++] = Serial.read(); //将串口数据一字一字的存入缓冲
}
splitString(buffer); //字符串分割
}
}
void splitString(char *data)
{
lcd.init();
// Serial.print("Data entered:");
// Serial.println(data);
char *parameter;
parameter = strtok(data, " ,"); //string token，将data按照空格或者,进行分割并截取
// Serial.print("***");
// Serial.println(parameter);
lcd.setCursor(0,0); //设置显示指针
lcd.print(parameter); //输出字符到LCD1602上
while(parameter != NULL)
{
setLED(parameter);
parameter = strtok(NULL, " ,"); //string token，再次分割并截取，直至截取后的字符为空
// Serial.print("---");
// Serial.println(parameter);
}
for(int x = 0; x < 18; x++) //清空缓冲
{
buffer[x] = '\0';
}
Serial.flush();
}
void setLED(char *data)
{
if((data[0] == '\r') &&(data[1] == '\n') &&(data[2] == '+') && (data[3] == 'A')&& (data[4] == 'S')&&(data[5] == 'R') && (data[6] == 'E')&& (data[7] == 'V')&&(data[8] == 'E') && (data[9] == 'N')&& (data[10] == 'T')&&(data[11] == ':')
&& (data[12] == '1')&& (data[13] == '1'))
{
// Serial.println("go forward!");
run();
}
if((data[0] == '\r') &&(data[1] == '\n') &&(data[2] == '+') && (data[3] == 'A')&& (data[4] == 'S')&&(data[5] == 'R') && (data[6] == 'E')&& (data[7] == 'V')&&(data[8] == 'E') && (data[9] == 'N')&& (data[10] == 'T')&&(data[11] == ':')
&& (data[12] == '1')&& (data[13] == '2'))
{
// Serial.println("go back!");
back();
}
if((data[0] == '\r') &&(data[1] == '\n') &&(data[2] == '+') && (data[3] == 'A')&& (data[4] == 'S')&&(data[5] == 'R') && (data[6] == 'E')&& (data[7] == 'V')&&(data[8] == 'E') && (data[9] == 'N')&& (data[10] == 'T')&&(data[11] == ':')
&& (data[12] == '1')&& (data[13] == '3'))
{
// Serial.println("go left!");
left();
}
if((data[0] == '\r') &&(data[1] == '\n') &&(data[2] == '+') && (data[3] == 'A')&& (data[4] == 'S')&&(data[5] == 'R') && (data[6] == 'E')&& (data[7] == 'V')&&(data[8] == 'E') && (data[9] == 'N')&& (data[10] == 'T')&&(data[11] == ':')
&& (data[12] == '1')&& (data[13] == '4'))
{
// Serial.println("go right!");
right();
}
if((data[0] == '\r') &&(data[1] == '\n') &&(data[2] == '+') && (data[3] == 'A')&& (data[4] == 'S')&&(data[5] == 'R') && (data[6] == 'E')&& (data[7] == 'V')&&(data[8] == 'E') && (data[9] == 'N')&& (data[10] == 'T')&&(data[11] == ':')
&& (data[12] == '1')&& (data[13] == '5'))
{
// Serial.println("Stop!");
brake();
}
if((data[0] == '\r') &&(data[1] == '\n') &&(data[2] == '+') && (data[3] == 'A')&& (data[4] == 'S')&&(data[5] == 'R') && (data[6] == 'E')&& (data[7] == 'V')&&(data[8] == 'E') && (data[9] == 'N')&& (data[10] == 'T')&&(data[11] == ':')
&& (data[12] == '1')&& (data[13] == '6'))
{
// Serial.println("goslow!");
goslow();
}
/* else
{
Serial.println("Stop!");
brake();
}
*/
}

复制代码

元器件名称	数量
MXPVT-VBS7100核心板	1
外围扩展版	1
电池	1
fpc排线+杜邦线	若干
喇叭	1
咪头	1
ARDUINO	1
履带车车身	1
1602+IIC模块	1

语音模块	USB转TTL模块
TXD	RXD
RXD	TXD
GND	GND

语音模块	arduino
TXD	RXD
RXD	TXD
GND	GND

	Left_motor = 8	Left_motor_pwm=9	Right_motor=11	Right_motor_pwm=10
前进	1	1	0	1
刹车	0	0	0	0
左转A	0	0	0	1
左转B	0	1	0	1
右转A	1	1	0	0
右转B	1	1	1	1
后退	0	1	1	1