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标题: 红外避障程序 [打印本页]

作者: 张衍波 时间: 2015-5-27 12:46
标题: 红外避障程序
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//欢迎您的使用//

/**************************Timer0*********************************************/

#include <REGX51.H>
#include <intrins.h>

#define RightSenser P1_4 //左巡线
#define LeftSenser  P1_5 //右巡线

unsigned char a,b,k,j;de;

void delay10ms() //延时函数
  {
for(a=100;a>0;a--)
   for(b=225;b>0;b--);
}

//********************************************************

//********************************************************
main()
{
delay10ms();
delay10ms();
delay10ms();
delay10ms();

while(1)
{
P1_0 = 1 ;
P1_1 = 1 ;
P1_2 = 1 ;
P1_3 = 1;

if((!RightSenser) && LeftSenser) // 如果右边假，左边真
              {

         P1_0 = 0 ;
            P1_1 = 1 ;
            P1_2 = 1 ;
            P1_3 = 1;

                  delay10ms();
delay10ms();
            }

   if(RightSenser && (!LeftSenser))  // 如果左边假，右边真
         {
            P1_2 = 0 ;
                  P1_3 = 1;
                  P1_0 = 1 ;
                  P1_1 = 1 ;

delay10ms();
delay10ms();
                  }

   if((RightSenser) && (LeftSenser))  // 如果左边假，右边真
         {
            P1_0 = 0 ;
            P1_1 = 1 ;
            P1_2 = 0 ;
            P1_3 = 1;

for (de=0; de<100; de++);  // 延时

            }
   if((!RightSenser) && (!LeftSenser))  // 如果左边假，右边真
         {
            P1_0 = 0 ;
            P1_1 = 1 ;
            P1_2 = 1 ;
            P1_3 = 0;

delay10ms();
delay10ms();
delay10ms();

            }

}
}

[attach]3577[/attach]

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